1. 關于安全............................................................................................... 3
       1.1 關于正文中的符號.......................................................................................... 3
       1.2 安全注意事項 ................................................................................................. 3
              1.2.1 安裝注意事項.....................................................................................3

              1.2.2 安全遵守事項.....................................................................................5

       1.3 緊急停止 ........................................................................................................ 6
       1.4 安全防護區域內的示教器的使用.................................................................... 7

2. 規格...................................................................................................... 8
       2.1 部件名稱與功能 ............................................................................................. 8
       2.2 標準規格 ......................................................................................................10

       2.3 外形尺寸 ......................................................................................................10

3. 安裝.................................................................................................... 11

       3.1 安裝內容 ......................................................................................................11

       3.2 環境條件 ......................................................................................................11

       3.3 操作注意事項 ...............................................................................................11

       3.4 墻壁托架（選件）........................................................................................12

              3.4.1 外形尺寸..........................................................................................12

              3.4.2 示教器的安裝及使用方法 ................................................................12

       3.5 連接..............................................................................................................13

              3.5.1 與控制器的連接...............................................................................13

              3.5.2 連接示例..........................................................................................14

       3.6 電源..............................................................................................................15

4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） ............................................... 16

       4.1 操作模式概述 ...............................................................................................16

       4.2 操作模式切換 ...............................................................................................18

5. 步進鍵與 EXE.鍵................................................................................ 19

       7.1 接觸屏的操作 ...............................................................................................21

       7.2 面板的操作...................................................................................................21

       7.3 軟鍵盤的操作...............................................................................................22

              7.3.1 浮動模式 .........................................................................................23

8. 警告音 (嗶嗶聲) ................................................................................. 24

操作

1. 示教程序 ............................................................................................ 27

       1.1 步進操作 ......................................................................................................28

              1.1.1 分布步進操作 ..................................................................................28

              1.1.2 連續步進操作 ..................................................................................28

       1.2 示教 .............................................................................................................28

       1.3 直接示教 ......................................................................................................29

2. 常用功能 ............................................................................................ 30

       2.1 當前機器人...................................................................................................31

       2.2 狀態欄..........................................................................................................31

       2.3 子菜單..........................................................................................................32

              2.3.1 I/O 監視器 .......................................................................................32

              2.3.2 機器人 3D 視圖 ...............................................................................33

              2.3.3 制動器設置......................................................................................35

              2.3.4 命令窗口 .........................................................................................36

              2.3.5 步進鍵調整......................................................................................37

              2.3.6 任務管理器......................................................................................38

              2.3.7 系統歷史 .........................................................................................39

       2.4 錯誤消息 ......................................................................................................41

3. TEACH/T1 模式 ................................................................................. 42

       3.1 控制面板 ......................................................................................................42

              3.1.1 電機................................................................................................. 43

              3.1.2 自由關節 .........................................................................................43

              3.1.3 命令按鈕 .........................................................................................43

       3.2 在線示教 ......................................................................................................44

              3.2.1 模式................................................................................................. 45

              3.2.2 速度................................................................................................. 45

              3.2.3 坐標系.............................................................................................45

              3.2.4 當前位置 .........................................................................................46

              3.2.5 機械臂當前位置 ..............................................................................46

              3.2.6 步進距離 .........................................................................................46

              3.2.7 記錄機器人位置...............................................................................47

              3.2.8 命令.................................................................................................47

              3.2.9 步進鍵說明......................................................................................48

       3.3 編程..............................................................................................................49

              3.3.1 當前項目管理 ..................................................................................49

              3.3.2 編輯程序..........................................................................................49

              3.3.3 管理點文件......................................................................................50

              3.3.4 編輯點數據......................................................................................50

       3.4 測試..............................................................................................................52

              3.4.1 單任務程序驗證...............................................................................53

              3.4.2 多任務程序驗證...............................................................................55

              3.4.3 TEST 模式操作方法 ........................................................................58

       3.5 機器人參數...................................................................................................59

              3.5.1 本地坐標系設置...............................................................................59

              3.5.2 工具坐標系設置...............................................................................60

              3.5.3 附加機械臂設置...............................................................................61

4. TEACH/T2 模式..................................................................................62

       4.1 測試 2 ...........................................................................................................63

5. AUTO 模式.........................................................................................64

       5.1 操作員面板...................................................................................................65

              5.1.1 程序執行..........................................................................................66

       5.2 維護..............................................................................................................67

              5.2.1 備份.................................................................................................67

              5.2.2 恢復.................................................................................................68

       5.3 設置..............................................................................................................69

              5.3.1 參數選擇..........................................................................................69

              5.3.2 系統信息..........................................................................................70

              5.3.3 固件更新..........................................................................................70

              5.3.4 關機.................................................................................................71

6. 密碼設置.............................................................................................72