1 引言

　　 板材廠生產的幅寬成卷鋼板一般需要經過校平和分剪, 才能成為最終產品提供給客戶使用，因此鋼板校平剪板機是鋼板廠和板材倉庫重要的生產設備。由于傳統的剪板機在使用方面存在諸多問題，針對傳統鋼板校平剪板機存在的生產效率和剪切定位精度低的問題，研制了基于臺達工控產品的460毫米幅寬成卷鋼板校平剪板機自動控制系統，該系統已投入生產使用，運行穩定可靠，控制精度高，維護使用方便，受到用戶好評。本文從工藝技術角度對研制過程中的某些關鍵技術和工程實現相關問題作些討論。

　　2 鋼板裁剪工藝簡介與傳統裁剪控制存在的問題

　　2．1 裁剪工藝流程簡介

　　 裁剪工藝流程如圖1所示，裁剪系統由送料、校平、切板、皮帶傳送和堆放成品等5 個子系統組成。原材料卷板(約3-5mm后的鋼板)經送料機和壓平機后，經過4m長的緩沖地坑后傳送至校平子系統作校平

圖1 裁剪工藝流程圖

　　 定位，按照給定切長要求定位后，切板機將鋼板裁切成成品，最后經皮帶送出堆放包裝。系統運行中，位于地坑中的光電開關用于根據鋼板下垂程度以啟動或停止送料機送料，以便保持送料速度與校平機運行速度相匹配，操作人員可通過觸摸屏人機界面輸入每刀剪切的長度與裁切的刀數，設定完成后啟動系統自動投入運行。裁切工藝的具體技術指標要求是：校平剪板機要求在裁切長度2m時，其速度能達到每分鐘裁切8次，鋼板長度相對誤差在5mm之內。

　　2.2 工藝數據要求

　　 根據裁剪工藝需要及物理計算，滿足工藝技術指標的相關技術數據配置為：送料機功率，7.5kW；校頻機減速電機功率為3.7 kW，減速比為15：1；切板機電機功率，4 kW；皮帶傳送電機功率，3.7 kW； 校頻機滾軸直徑，108mm；編碼器分辨率，500ppr；送料機最高速度，25m/min；切板機速度，60次/min；原料鋼板厚度為3-5 mm，寬度小于460mm；緩沖地坑：4m長，3m深。

　　2.3 傳統裁剪控制系統存在的問題

　　 按上述工藝數據要求對這類控制系統進行設計并不困難，但由于傳統解決方案存在的缺陷，往往留下諸多遺憾。如對低端設備而言，傳統實現方法一般采用直流調速系統，實施方案的缺點是：系統笨重、耗電量大、調試復雜、維護成本高；在定位控制方式方面，一般采用讀取行程開關信號后通過預減速配合氣壓制動的定位方式, 剪切效率很低, 誤差較大。而對高端設備，一般采用直流伺服技術，雖然精度和效率得以保證，但價格非常昂貴，產品性能價格比難以令人滿意。

　　 隨著計算機技術、自動控制技術和矢量變頻調速技術的高速發展, 如何采用先進的控制技術構造性能價格比優異的剪切控制系統，是人們關注的焦點，中達電通公司為此提供了基于臺達工控產品的整體配套控制方案，比較好地解決了存在的問題。

　　3 基于臺達工控產品的裁剪自動控制系統

　　3．1 控制原理簡介

[$page]　　 基于臺達工控產品的裁剪控制系統整體解決方案控制框圖如圖2所示。系統采用編碼器、PLC、矢量變頻器構成自動控制系統以實現精確定位。長度定位采用臺達編碼器500PPR與校平送料滾軸直連方式以

圖2 整體解決方案的控制框圖

　　 實現準確測量。校平機由3.7Kw減速比為15：1的減速電機驅動，用電磁抱閘強制克服鋼材運動的慣性以利于被加工對象的準確定位。采用觸摸屏人機界面作為指令和數據上行下達的窗口，通過人機界面與DVP16EH00R通訊，其數據和指令經過PLC控制現場設備。在定位系統中,由于臺達EH內建完全開放的經典PID指令，以該指令為核心，可以在PID運算的過程中，方便快速地隨時動態修正計算結果，P/I/D等所有關鍵參數可隨時修正，通過控制算法的動態修正，彌補了異步電機響應滯后的不足。采用動態PID連續定位算法 ,使處于速度模式下的矢量變頻器可以非常準確地控制異步電機定位。在該算法下,變頻器的給定轉速處于變化狀態,由PLC內置的RS485接口與變頻器自帶的485接口以115200BPS的高速通訊完成速度給定和狀態檢測，以低成本方式取代原來需要交流伺服才能完成的功能,實現了準確的切長控制。系統中現場設備的各類DI信號反饋到DVP-EH可編程控制器，經運算后將結果輸出至執行器執行以實現安全可靠的穩定控制。

　　3.2 關鍵數據計算及控制方案說明

　　 滾軸直徑為108mm，周長為3.1415*108=339mm。編碼器采用2倍頻計數，則編碼器計數的精度為339/1000=0.339mm。切板機每切一次的時間為1s，滾軸帶動板材 以30m/min的速度可以滿足要求。如按加速到最大速度的時間為2s，減速到0的時間為2s計算，一分鐘內有60-8-4*8=20s的時間系統以最高速度運行。一分鐘運行的距離為20*30/60+30*4*8*0.5