一、概述

　　隨著工業自動化的發展，機械手的出現大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產率。PLC控制機械手的運動使其更加準確、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機械手在點膠行業上的應用。

　　二、整體結構和配置

　　控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3

　　觸摸屏：PWS6600S-S

　　驅動器：松下伺服驅動器

　　減速器：MOTEC減速器

　　機器人：ROBOWORKER

　　三、機械設計

　　機器人選用德國ROBOWORKER公司的直角坐標機器人。他有運動速度快、定位精度高、使用壽命長、承載大等特點。非常適用于搬運、碼垛、涂膠、檢測等設備。

　　為了保證懸臂軸的精度和剛性，X軸選用雙軌結構，兩根軌通過滑塊進行剛性連接，具體結構如下：

　　四、系統功能

　　本系統主要完成涂膠任務，有兩種涂膠模式

　　1.根據客戶生產產品的不同，可以預先在控制器中存儲若干圖形供客戶選擇，客戶可以通過人機界面選擇圖形進行涂膠工作，例如：

　　2.如果客戶涂膠的產品沒有預先設置，進行加工的產品是非標產品，可以采用示教功能，在觸摸屏上切換到示教模式，通過手動功能對圖形上的點進行檢測，之后存儲，這樣可以通過采集多個點對圖形進行最終確認，圖形的精度取決于采集點的數量，最大一個圖形可以采集5000個數據點。基本上滿足一般非線性軌跡的要求。

　　五、總結

　　可編程控制器PLC以其豐富的運動控制功能、高可靠性、在機械手控制的設計中起到了十分重要的作用，在實際使用中取得了良好的效果。