一、概述

　　隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。PLC控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)使其更加準(zhǔn)確、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機(jī)械手在點(diǎn)膠行業(yè)上的應(yīng)用。

　　二、整體結(jié)構(gòu)和配置

　　控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3

　　觸摸屏：PWS6600S-S

　　驅(qū)動(dòng)器：松下伺服驅(qū)動(dòng)器

　　減速器：MOTEC減速器

　　機(jī)器人：ROBOWORKER

　　三、機(jī)械設(shè)計(jì)

　　機(jī)器人選用德國ROBOWORKER公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人。他有運(yùn)動(dòng)速度快、定位精度高、使用壽命長、承載大等特點(diǎn)。非常適用于搬運(yùn)、碼垛、涂膠、檢測(cè)等設(shè)備。

　　為了保證懸臂軸的精度和剛性，X軸選用雙軌結(jié)構(gòu)，兩根軌通過滑塊進(jìn)行剛性連接，具體結(jié)構(gòu)如下：

　　四、系統(tǒng)功能

　　本系統(tǒng)主要完成涂膠任務(wù)，有兩種涂膠模式

　　1.根據(jù)客戶生產(chǎn)產(chǎn)品的不同，可以預(yù)先在控制器中存儲(chǔ)若干圖形供客戶選擇，客戶可以通過人機(jī)界面選擇圖形進(jìn)行涂膠工作，例如：

　　2.如果客戶涂膠的產(chǎn)品沒有預(yù)先設(shè)置，進(jìn)行加工的產(chǎn)品是非標(biāo)產(chǎn)品，可以采用示教功能，在觸摸屏上切換到示教模式，通過手動(dòng)功能對(duì)圖形上的點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，之后存儲(chǔ)，這樣可以通過采集多個(gè)點(diǎn)對(duì)圖形進(jìn)行最終確認(rèn)，圖形的精度取決于采集點(diǎn)的數(shù)量，最大一個(gè)圖形可以采集5000個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)。基本上滿足一般非線性軌跡的要求。

　　五、總結(jié)

　　可編程控制器PLC以其豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能、高可靠性、在機(jī)械手控制的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用，在實(shí)際使用中取得了良好的效果。