引 言
　　步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其主要優(yōu)點是有較高的定位精度，無位置累積誤差；特有的開環(huán)運(yùn)行機(jī)制，與閉環(huán)控制系統(tǒng)相比降低了系統(tǒng)成本，提高了可靠性，在數(shù)控領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是，步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)行時的振動、噪聲大，在步進(jìn)電機(jī)的自然振蕩頻率附近運(yùn)行時易產(chǎn)生共振，且輸出轉(zhuǎn)矩隨著步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速升高而下降，這些缺點限制了步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍。步進(jìn)電機(jī)的性能在很大程度上取決于所用的驅(qū)動器，改善驅(qū)動器的性能，可以顯著地提高步進(jìn)電機(jī)的性能，因此研制高性能的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是一項普遍關(guān)注的課題。

1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)概述
通常情況下，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)由3部分構(gòu)成：
①控制電路。用于產(chǎn)生脈沖，控制電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)向。
②驅(qū)動電路。即本文的研究內(nèi)容，由圖1所示的脈沖信號分配和功率驅(qū)動電路組成。根據(jù)控制器輸入的脈沖和方向信號，為步進(jìn)電機(jī)各繞組提供正確的通電順序，以及電機(jī)需要的高電壓、大電流；同時提供各種保護(hù)措施，比如過流、過熱等。
③步進(jìn)電機(jī)。控制信號經(jīng)驅(qū)動器放大后驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，帶動負(fù)載。

2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方法的比較
2．1 恒電壓驅(qū)動方式
2．1．1 單電壓驅(qū)動
　　單電壓驅(qū)動是指在電機(jī)繞組工作過程中，只用一個方向電壓對繞組供電。如圖2所示，L為電機(jī)繞組，VCC為電源。當(dāng)輸入信號In為高電平時，提供足夠大的基極電流使三極管T處于飽和狀態(tài)，若忽略其飽和壓降，則電源電壓全部作用在電機(jī)繞組上。當(dāng)In為低電平時，三極管截止，繞組無電流通過。

　　為使通電時繞組電流迅速達(dá)到預(yù)設(shè)電流，串入電阻Rc；為防止關(guān)斷T時繞組電流變化率太大，而產(chǎn)生很大的反電勢將T擊穿，在繞組的兩端并聯(lián)一個二極管D和電阻Rd，為繞組電流提供一個泄放回路，也稱“續(xù)流回路”。
單電壓功率驅(qū)動電路的優(yōu)點是電路結(jié)構(gòu)簡單、元件少、成本低、可靠性高。但是由于串入電阻后，功耗加大，整個功率驅(qū)動電路的效率較低，僅適合于驅(qū)動小功率步進(jìn)電機(jī)。
2．1．2 高低壓驅(qū)動
　　為了使通電時繞組能迅速到達(dá)設(shè)定電流，關(guān)斷時繞組電流迅速衰減為零，同時又具有較高的效率，出現(xiàn)了高低壓驅(qū)動方式。
如圖3所示，Th、T1分別為高壓管和低壓管，Vh、V1分別為高低壓電源，Ih、I1分別為高低端的脈沖信號。在導(dǎo)通前沿用高電壓供電來提高電流的前沿上升率，而在前沿過后用低電壓來維持繞組的電流。高低壓驅(qū)動可獲得較好的高頻特性，但是由于高壓管的導(dǎo)通時間不變，在低頻時，繞組獲得了過多的能量，容易引起振蕩。可通過改變其高壓管導(dǎo)通時間來解決低頻振蕩問題，然而其控制電路較單電壓復(fù)雜，可靠性降低，一旦高壓管失控，將會因電流太大損壞電機(jī)。
2．2 恒電流斬波驅(qū)動方式
2．2．1 自激式恒電流斬波驅(qū)動
　　圖4為自激式恒電流斬波驅(qū)動框圖。把步進(jìn)電機(jī)繞組電流值轉(zhuǎn)化為一定比例的電壓，與D／A轉(zhuǎn)換器輸出的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，控制功率管的開關(guān)，從而達(dá)到控制繞組相電流的目的。從理論上講，自激式恒電流斬波驅(qū)動可以將電機(jī)繞組的電流控制在某一恒定值。但由于斬波頻率是可變的，會使繞組激起很高的浪涌電壓，因而對控制電路產(chǎn)生很大的干擾，容易產(chǎn)生振蕩，可靠性大大降低。

2．2．2 它激式恒電流斬波驅(qū)動
　　為了解決自激式斬波頻率可變引起的浪涌電壓問題，可在D觸發(fā)器加一個固定頻率的時鐘。這樣基本上能解決振蕩問題，但仍然存在一些問題。比如：當(dāng)比較器輸出的導(dǎo)通脈沖剛好介于D觸發(fā)器的2個時鐘上升沿之間時，該控制信號將丟失，一般可通過加大D觸發(fā)器時鐘頻率解決。
2．3 細(xì)分驅(qū)動方式
　　這是本文討論的重點，也是該系統(tǒng)采用的驅(qū)動方法。細(xì)分驅(qū)動最主要的優(yōu)點是步距角變小，分辨率提高，且提高了電機(jī)的定位精度、啟動性能和高頻輸出轉(zhuǎn)矩；其次，減弱或消除了步進(jìn)電機(jī)的低頻振動，降低了步進(jìn)電機(jī)在共振區(qū)工作的幾率。可以說細(xì)分驅(qū)動技術(shù)是步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動與控制技術(shù)的一個飛躍。
　　細(xì)分驅(qū)動是指在每次脈沖切換時，不是將繞組的全部電流通入或切除，而是只改變相應(yīng)繞組中電流的一部分，電動機(jī)的合成磁勢也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分。細(xì)分驅(qū)動時，繞組電流不是一個方波而是階梯波，額定電流是臺階式的投入或切除。比如：電流分成n個臺階，轉(zhuǎn)子則需要n次才轉(zhuǎn)過一個步距角，即n細(xì)分，如圖5所示。

　　一般的細(xì)分方法只改變某一相的電流，另一相電流保持不變。如圖5所示，在O°～45°，Ia保持不變，Ib由O逐級變大；在45°～90°，Ib保持不變，Ia由額定值逐級變?yōu)?。該方法的優(yōu)點是控制較為簡單，在硬件上容易實現(xiàn)；但由圖6所示的電流矢量合成圖可知，所合成的矢量幅值是不斷變化的，輸出力矩也跟著不斷變化，從而引起滯后角的不斷變化。當(dāng)細(xì)分?jǐn)?shù)很大、微步距角非常小時，滯后角變化的差值已大于所要求細(xì)分的微步距角，使得細(xì)分實際上失去了意義。
　　這就是目前常用的細(xì)分方法的缺陷，那么有沒有一種方法讓矢量角度變化時同時保持幅值不變呢?由上面分析可知，只改變單一相電流是不可能的，那么同時改變兩相電流呢?即Ia、Ib以某一數(shù)學(xué)關(guān)系同時變化，保證變化過程中合成矢量幅值始終不變。基于此，本文建立一種“額定電流可調(diào)的等角度恒力矩細(xì)分”驅(qū)動方法，以消除力距不斷變化引起滯后角