對人類來說，還有什么夢想會比成為造物主更終極？

       人形機器人大抵就是這種夢想的最佳載體。因此當馬斯克宣布Tesla Bot將改名為“擎天柱Optimus”時，才會攪動全球科技界的輿論，甚至帶動了千里之外的中國機器人上市公司股價大漲。

       按馬斯克的說法，我們最早能在9月末的特斯拉AI Day上見到這個“迄今為止最像人的機器人”。從外形看，Optimus與人類相比已不差分毫：有軀干、頭部和四肢，身高5英尺8英寸（約1.72m），體重125磅（約56.7kg），可負載20kg，行動速度最高可達8公里/小時；它還擁有“皮膚”——肩部以下由輕量材料覆蓋，馬斯克表示甚至比人的皮膚更光滑。

       而除了特斯拉，以家電產品“出圈”的戴森也在做人形機器人，目前已發布的是一款能拿起漂白劑、夾起盤子的機械臂。戴森的愿景是，在未來10年內推出可以做家務的人形機器人。憑借在掃地機器人、吹風機和吸塵器等產品在家庭服務領域積累的經驗和技術，打造下一個更高效替代人力的家電產品或許是戴森的邏輯。無獨有偶，36氪獲悉，從智能清潔品類突圍的追覓科技，也有入局人形的規劃。

       人類對于創造酷肖自己的機器的熱情，從上世紀就從未熄滅。79年前西屋電氣公司制造的“Televox”會走路、會說話，還會抽煙。此后，人形機器人一次又一次逼近人類的相貌外形、活動方式。從本田推出能跳躍和使用樓梯的ASIMO、到法國Aldebaran Robotics發布可以踢足球、跳舞、拳擊的NAO，再到軟銀機器人公司發布能通過語音語調識別情緒的Pepper，再到波士頓動力逐年改進Atlas的運動流暢能力……

       但除了引起一些「機器人會不會消滅人類」的杞人憂天外，人形機器人這些年在現實生活的落地并沒往前走幾步。以至于機器人界不斷在爭論一個問題：機器真的需要像人嗎？

       而狂人馬斯克，顯然用Optimus給了一個確定的「Yes」。

       當機器像人一樣運動

       人形機器人是由什么組成的？

       36氪曾觀察過一款人形機器人的雛形：心臟是以高速馬達為代表的電機，大腦是智能算法的處理系統；其他的重要技術棧包括關節（電機、減速器、驅控等）的設計與集成、人形整機的系統設計與穩定平衡控制，此外還包括三維環境的感知理解技術、結合感知的操控等。

       很明顯，除了讓機器人看起來像人的部件外，更多技術棧指向的是運動能力。動起來像人，才是人形的靈魂。

       Optimus在“動起來像人”的突破主要體現在眼睛和四肢運動能力上。沿用特斯拉在自動駕駛上的純視覺路徑，Optimus的“眼睛”也是攝像頭而不是激光雷達，面部顯示信息的屏幕內置FSD芯片，與汽車共用AI系統，在攝像頭采集信息后，可以通過神經網絡處理進行識別、預測和規劃。

       Optimus的身體由輕質材料組成，具有人類級別的雙手雙腳，四肢由全身搭載的40個機電執行器控制，雙腳可通過力反饋感應系統來實現平穩和敏捷地行走，手臂和雙手分別各依靠12個機電執行器，可以執行一些人類精細化的作業。

       此外，Optimus還擁有強大的“大腦”：采用特斯拉的超級計算機系統Dojo，通過AI大數據進行神經網絡訓練。其核心是算力極強、帶寬超高的“D1”芯片，通過Dojo接口處理器進行互連，25個芯片組成一個訓練單元，算力可達9千萬億次。這是什么概念？人類大腦通過接近一千億個神經元，平均算力接近5千萬億次。也就是說，一個訓練單元就相當于兩個成年人的算力，而目前Dojo組成的機柜集群包含120個訓練單元。

       馬斯克曾放言：“特斯拉可以說是全球最大的機器人公司，因為我們的汽車就像輪子上的半感知機器人。”而Optimus確實證明了，在視覺和感知方面，特斯拉在車和人形機器人間的技術遷移是順暢的。

       但人形機器人和汽車畢竟有著本質區別，汽車用輪子向前滾，而人形要用關節來行走。追覓告訴36氪，人形機器人的研發最核心的就是人形整機的平衡控制——比如機器人在受外力等干擾時如何穩住自己——這需要研發人員在軟件算法和機械設計的雙重能力。

       在平穩運動方面，四足機器人、人形機器人都曾經歷過耗時不短的探索。2016年，波士頓動力的Atlas正式亮相，彼時外觀已與現在無異。但當時的Atlas動作不連貫，甚至常常有摔倒的趨勢，后來Atlas逐漸學會了保持身體平衡，以及協調各種動作，學會了后空翻、跳舞和跑酷等等，動作越來越接近人類。這個過程就用了數年時間。


       而如今機器人的運動能力究竟能達到怎樣的流暢協調程度，或許還要看機器狗（也稱仿生四足機器人）的運動水平。當前，機器狗的功能主要包括自主跑跳、在不規則不平整地形環境中運動，穿行突破障礙物等，機器狗產品在運動表現中的平衡性和穩定性，以及運動速度的一再提升突破是其區別于其他移動機器人的最重要特性之一。

       盡管機器狗已經有了很穩定的運動能力，但再好的機器狗也只能替代寵物狗。從四足到兩足，科技公司們依然有新的技術難關要突破。

       人形的落地迷局

       在馬斯克的設想中，Optimus可以是工業機器人，也可以是家庭服務機器人。

       他在TED演講中說道，Optimus主要用于各類“危險、重復性或者無聊的工作” 以及那些人們不想做的工業生產工作。未來還會走進家庭之中，可以跑雜貨店、撿拾家庭物品。

       從現有的工業和家庭場景對于機器人的運用來看，人形進入這兩個場景的那天還很遙遠。目前，主流的工業機器人形態是AMR或復合機器人，本質而言，這些機器人都是對某個場景中某個動作的特定替代，比如移動、識別、抓取；家庭中常見的則是掃地機器人、陪伴機器人等，實現的功能也僅是針對某一具體的家庭活動需求。至于“全能”的、能夠有效替代人力的人形機器人，既沒有急迫的市場需求驅動，也還未出現完全匹配的適用場景。

       事實上，人形機器人的落地一直都不順利。之前想進入家庭場景的優必選，已于近年將重點轉向To B業務。優必選創始人兼CEO周劍在去年的一次采訪中談到，“（人形機器人）要真正進入家庭服務，我覺得至少還需要5-10年，甚至更長的時間。”

       國外的情況也大同小異。前文提到的“NAO”銷量僅在萬臺左右，更多賣到高校，用于科研教學、比賽。在本田東京總部，Asimo也于日前正式宣布退役，結束了長達 22 年的表演服務生涯。最典型例子是波士頓動力，技術越進步，商業價值越不被看好。目前公司估值僅為11億美元，剛夠到獨角獸的門檻，估值較6年前而言下降了66%。

       但長期來看，此路雖漫長，人類已在人形機器人的迭代上往前邁了好幾步。追覓方面對36氪表示，在結構化環境和相對簡單的非結構化環境中，人形機器人當前已經具備了基礎的行走運動、簡單的操作作業能力。也就是說，在一些簡單任務上，已經可以達到替代人力。

       他們認為，樂觀估計5年左右將會看到人形在展覽演出、限定場景服務員等場景的落地。而在家庭服務場景中，追覓認為人形機器人會是目前很多家用產品的終極進階版。這也是其研發這一形態的重要原因。

       特斯拉在落地上的優勢則是對汽車產業鏈的復用帶來的價格優勢。馬斯克此前透露，其單價將“不會高得恐怖，或許會比一輛車的價格更低”。在財報電話會議上他也表示，如果未來兩年內Optimus能夠量產，在規模效應下，其成本比汽車還要低，相關業務規模，將比特斯拉汽車業務規模更大。

       國盛證券指出，考慮到特斯拉汽車在中國的售價最低為30萬元左右， Optimus機器人的單體價格大體將位于17-30萬元之間。這一價格區間相對波士頓動力機器人顯著更低。波士頓動力在2020年首次發布用于商業的機器狗Spot，售價為7.45萬美元/臺，折合人民幣50萬元左右。

       而Optimus能否真如馬斯克所言的“行動自如”，在原型機出現之前，僅靠PPT和真人cosplay展示，恐怕還得打個問號。除了運動能力，與一眾電子產品一樣，機器人的電池續航、內部散熱能力、結構穩定性、傳感器技術表現等等，也要等Optimus真身出現或許才能回答。

       對于人形機器人，人類總是既渴求也恐懼。它究竟會帶人類走向西部世界的恐怖谷還是美麗新世界，或許還要幾十、上百年才能有答案。但在我們這一代中，馬斯克似乎是最可能帶來有趣答案的那一個。9月，馬斯克請回答。