智能巡檢機器人“鐵寶”上崗

“日檢三班，接巡檢機器人報告，20車發現異常，請前往檢修。”3月15日，在丁堰車輛段，常州地鐵車輛管理部車輛管理員邵國棟正在根據后臺提示，派發檢修指令。記者從常州地鐵集團獲悉，3月11日起，常州地鐵電客車智能巡檢系統已在地鐵2號線開展試運行，電客車智能巡檢機器人“鐵寶”正式進入“試用考核期”。

常州地鐵集團從2019年11月開始就圍繞生產維護開展智能運維課題研究。在自主完成一代、二代機研發工作的基礎上，2020年與常州市盈能電氣有限公司聯合開展基于圖像識別及自主導航的常州地鐵電客車智能巡檢技術與應用項目。通過兩年的合作研發，項目已完成自主視覺導航定位、電客車日檢項點整車巡檢及分析、后臺調度控制等核心技術研發工作。

最終進入“一年試用考核期”的常州地鐵電客車智能巡檢系統，包括電客車智能巡檢機器人“鐵寶”、“鐵寶”升降臺、無線接入點（AP）、監控攝像頭等輔助設備，及后臺控制設備。其中，“鐵寶”外觀采用雙機械臂、多攝像頭、四驅舵輪的設計，可以在狹窄的電客車底部靈活穿梭；在系統上融合了多傳感器定位自主導航技術，以“模板匹配+數據對比+深度學習”三重算法嵌套識別體系為基礎，通過圖像模式識別等先進技術，對檢修項目進行精確成像，實現自主信息采集和故障分析。

“智能巡檢系統最大的特點是，能夠使用單臺機器人完成樣本采集和故障分析。樣本圖像采集為一體化掃描模式，中間無須停頓。”常州地鐵車輛管理部副部長夏前寅介紹，“鐵寶”可以在帶電和無電狀態下，完成電客車日檢作業中側面、底部的全流程檢修，即電客車緊固件松動類、狀態類、異物類、測量類、丟失類等五類項目。按照這五類項目，工作人員在研發階段將檢測項細化為近5000個檢測點，以保證巡檢質量。“從前期累積的數據來看，異常平均檢出率可以達到98%以上，漏檢率為0。”

按照測算，“鐵寶”在充滿電的情況下，可以連續工作8個小時。“完成一次日檢作業45分鐘。”在電客車庫區5G無線網絡信號全覆蓋的條件下，“鐵寶”作業區域都可以覆蓋整個庫區。夏前寅說，配合檢修人員，通過“鐵寶”同步進行日檢作業，可以大幅度提高作業效率，“大約可以減少50%的人力”。并且，協同作業的“鐵寶”機器人數量沒有上限，“未來，我們的目標是實現智能巡檢機器人集群化運用”。（黃潔璐 沈琳 王銳）