柔性機構有部分柔性機構和全柔性機構之分，其中全柔性機構又分為具有集中柔度的全柔性機構和具有分布柔度的全柔性機構。前者的特征是柔性運動代替了全部的運動副，后者的特征是無傳統的鉸鏈，柔性相對均勻的分布在整個機構之中。

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