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項目			型號
			僅限伺服控制
			CJ1W-NC281	CJ1W-NC481	CJ1W-NC881	CJ1W-NCF81
適用的PLC			CJ系列
可設置的單元號			0～F (CPU總線單元的單元號)
*大單元數(shù)			每個裝置10個單元，每PLC16個單元(可用于擴展裝置。)
分配的 I/O字	位置控制單元控制存儲區(qū)		CPU總線單元區(qū)25字
	軸操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。
	存儲操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。
	I/O存儲區(qū)		---
*可控制的伺服驅(qū)動器1**			內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器
控制方式			使用EtherCAT通信的控制指令
控制的軸數(shù)			2軸	4軸	8軸	16軸
*大指令輸出速度			104Mpps *2
控制單元	設置單元		脈沖、毫米、英寸或度數(shù)
	*單元乘數(shù)3**		×1、×10、×100、×1,000或×10,000
	*電子齒輪比3**		單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576 單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295
定位功能			存儲操作或直接操作
	單軸控制	位置控制	2軸	4軸	8軸	16軸
	單軸控制	速度控制	2軸	4軸	8軸	16軸
	插補控制	直線插補	2個軸以下	4個軸以下	4個軸以下	4個軸以下
	插補控制	圓弧插補	2軸	4軸	2軸	2軸
	存儲操作	*任務大數(shù)2**	2	4	4 *4	4 *4
		序列功能	JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET
		滯留計時器	500/任務， 0～10.00s (以增量0.01s。)
位置指令值	數(shù)據(jù)		-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*5
位置指令值	位置指令值數(shù)		500/任務
速度指令值	*數(shù)據(jù)6**		位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s) 速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度指令值	速度指令值數(shù)		500/任務
加速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
加速時間	加速時間數(shù)		500/任務
減速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
減速時間	加速時間數(shù)		500/任務
減速時間	超馳		0.01%～500.00% (可以為每個軸設置。)
	軟件限制		-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。)
	齒隙補償		在伺服驅(qū)動器中使用補償功能執(zhí)行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。
	扭矩限制		單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭矩限制。
同步數(shù)據(jù)鏈接功能			無
控制性能	控制周期		0.5ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～8軸時 2ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～16軸時 2ms
	通信周期		250μs		使用1～4軸時 250μs 使用5～8軸時 500μs	使用1～4軸時 250μs 使用5～10軸時 500μs 使用11～16軸時1.0ms
	*啟動時間 7**	直接操作 (高速PTP) *8	0.15～0.4ms		使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～8軸時 0.15～0.8ms	使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～10軸時 0.15～0.8ms 使用11～16軸時0.15～1.2ms
		直接操作 (位) *9	0.75～1.25ms	1.25～2.25ms	2.5 to 4.5 ms	3.0 to 5.0 ms
		存儲操作 (線性插補) *9	1.75～2.25ms	3.25～4.25ms	6.5 to 8.5 ms	7.0 to 9.0 ms
控制I/O	伺服驅(qū)動器接口	通信端口	EtherCAT端口×1
		輸出信號	外部輸出沒有外部輸出信號。為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令：偏移計數(shù)器復位位、報警復位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。
		輸入信號	外部輸入沒有外部輸入信號。為伺服驅(qū)動器控制的每個軸提供以下狀態(tài)標記：原點輸入標記、伺服驅(qū)動器報警輸入標記以及定位完成輸入標記。
		外部接口信號 *10	每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

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歐姆龍 CJ1W-NC481 CPU高功能控制單元