●提高舾裝電纜,軟管的可靠性
- 使電纜活動穩定,避免與周邊裝置的干擾傷害,從而提高可靠性
●縮短啟動時間
- 電纜與周邊裝置沒有干擾,大幅縮短確認作業程序的時間
●擴大手腕動作范圍
- 與傳統A-Trac相比,J5動作范圍擴大到±10°,J6動作范圍擴大到±5°(210kg可搬運級別),直線動作量*大提升20%
●提高連接性
- 與傳統A-Trac相比,手腕干擾范圍減少27%,可靠近狹小場所
●高速性
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本體規格
機器人型號 |
SRA133H-01 |
SRA166H-01 |
SRA210H-01 |
結構 |
關節形 |
關節數 |
6 |
驅動方式 |
AC伺服方式 |
*大動作
范圍 |
第1軸 |
±3.14rad (±180°) |
第2軸 |
-1.40 ~ +1.05rad (-80°~ +60°) |
第3軸 |
-2.56 ~ +2.62rad (-146.5°~ +150°) |
第4軸 |
±3.66rad (±210°) |
第5軸 |
±2.18rad (±125°) |
第6軸 |
±3.66rad (±210°) |
*大速度 |
第1軸 |
2.09rad/s (120°/s) |
2.01rad/s (115°/s) |
第2軸 |
1.92rad/s (110°/s) |
1.83rad/s (105°/s) |
第3軸 |
2.06rad/s (118°/s) |
2.00rad/s (115°/s) |
1.97rad/s (113°/s) |
第4軸 |
3.66rad/s (210°/s) |
3.05rad/s (175°/s) |
2.27rad/s (130°/s) |
第5軸 |
3.05rad/s (175°/s) |
2.98rad/s (171°/s) |
2.27rad/s (130°/s) |
第6軸 |
5.41rad/s (310°/s) |
4.88rad/s (280°/s) |
3.58rad/s (205°/s) |
可搬質量 |
手腕部 |
133kg |
166kg |
210kg |
第1機械臂 ※1 |
20kg |
手腕容許
靜負荷扭矩 |
第4軸 |
830N·m |
960N·m |
1337N·m |
第5軸 |
830N·m |
960N·m |
1337N·m |
第6軸 |
441N·m |
520N·m |
720N·m |
手腕容許
*大慣性
力矩 ※2 |
第4軸 |
85kg·m2 |
100kg·m2 |
200kg·m2 |
第5軸 |
85kg·m2 |
100kg·m2 |
200kg·m2 |
第6軸 |
45kg·m2 |
50kg·m2 |
155kg·m2 |
位置反復精度 ※3 |
±0.1mm |
±0.15mm |
設置方法 |
地面安裝 |
設置條件 |
周圍溫度 : 0~45°C ※4
周圍濕度: 20~85%RH(無結露)
安裝面的容許振動: 0.5G(4.9m/s2)以下
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噪音級別 ※5 |
79.6dB |
本體質量 |
1040kg |
1100kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 第1機械臂上負荷會根據安裝位置,手腕負荷重量而變化。
※2 手腕容許慣性力矩可能因手腕的負荷條件而有差異,請注意。
※3 依據“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時,周圍溫度受到限制。
※5 這是根據JIS Z 8737-1(ISO 11201)測量的A荷載等價噪音級別。(額定負荷,*高速度的運行)