●提高舾裝電纜，軟管的可靠性
- 使電纜活動穩定，避免與周邊裝置的干擾傷害，從而提高可靠性
●縮短啟動時間
- 電纜與周邊裝置沒有干擾，大幅縮短確認作業程序的時間
●擴大手腕動作范圍
- 與傳統A-Trac相比，J5動作范圍擴大到±10°，J6動作范圍擴大到±5°（210kg可搬運級別），直線動作量*大提升20%
●提高連接性
- 與傳統A-Trac相比，手腕干擾范圍減少27%，可靠近狹小場所
●高速性
本體規格
| 機器人型號 |
SRA133H-01 |
SRA166H-01 |
SRA210H-01 |
| 結構 |
關節形 |
| 關節數 |
6 |
| 驅動方式 |
AC伺服方式 |
*大動作
范圍 |
第1軸 |
±3.14rad (±180°) |
| 第2軸 |
-1.40 ～ +1.05rad (-80°～ +60°) |
| 第3軸 |
-2.56 ～ +2.62rad (-146.5°～ +150°) |
| 第4軸 |
±3.66rad (±210°) |
| 第5軸 |
±2.18rad (±125°) |
| 第6軸 |
±3.66rad (±210°) |
| *大速度 |
第1軸 |
2.09rad/s (120°/s) |
2.01rad/s (115°/s) |
| 第2軸 |
1.92rad/s (110°/s) |
1.83rad/s (105°/s) |
| 第3軸 |
2.06rad/s (118°/s) |
2.00rad/s (115°/s) |
1.97rad/s (113°/s) |
| 第4軸 |
3.66rad/s (210°/s) |
3.05rad/s (175°/s) |
2.27rad/s (130°/s) |
| 第5軸 |
3.05rad/s (175°/s) |
2.98rad/s (171°/s) |
2.27rad/s (130°/s) |
| 第6軸 |
5.41rad/s (310°/s) |
4.88rad/s (280°/s) |
3.58rad/s (205°/s) |
| 可搬質量 |
手腕部 |
133kg |
166kg |
210kg |
| 第1機械臂 ※1 |
20kg |
手腕容許
靜負荷扭矩 |
第4軸 |
830N·m |
960N·m |
1337N·m |
| 第5軸 |
830N·m |
960N·m |
1337N·m |
| 第6軸 |
441N·m |
520N·m |
720N·m |
手腕容許
*大慣性
力矩 ※2 |
第4軸 |
85kg·m2 |
100kg·m2 |
200kg·m2 |
| 第5軸 |
85kg·m2 |
100kg·m2 |
200kg·m2 |
| 第6軸 |
45kg·m2 |
50kg·m2 |
155kg·m2 |
| 位置反復精度 ※3 |
±0.1mm |
±0.15mm |
| 設置方法 |
地面安裝 |
| 設置條件 |
周圍溫度 ： 0～45°C ※4
周圍濕度： 20～85%RH（無結露）
安裝面的容許振動： 0.5G（4.9m/s2）以下
|
| 噪音級別 ※5 |
79.6dB |
| 本體質量 |
1040kg |
1100kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 第1機械臂上負荷會根據安裝位置，手腕負荷重量而變化。
※2 手腕容許慣性力矩可能因手腕的負荷條件而有差異，請注意。
※3 依據“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。
※5 這是根據JIS Z 8737-1（ISO 11201）測量的A荷載等價噪音級別。（額定負荷，*高速度的運行）
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