歷史上毛刺清理和材料去除工作，由于早先自動清理工具的限制，絕大多數是由人工操作完成的。傳統的自動化毛刺清理工具對于整齊的邊緣和表面可以清理，對于凹陷和突出部分幾乎沒有柔性順從補償，但是當工件的公差或軌跡不精確時這些工具*終都是失敗的。ATI的工程師開發了三種類型的順從毛刺清理工具，使得自動毛刺清理單元更為安全、一致性好和經濟。