伺服軟化功能；

在笛卡爾坐標系方向上軟化伺服，則機器人可根據外力，沿著指定的坐標系的軸方向進行反向運動；

機器人默認只有關節軸伺服軟化功能，不能按照笛卡爾坐標系方向進行伺服軟化；

應用示例：

在壓鑄取件應用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向而反向運動；

在簡單的裝配、插拔過程中也可使用；
 

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