提供一種機器人運動的插補算法，可限制關節軸的運動，從而只允許某2個關節軸運動，從而減小在運動過程中的摩擦力影響，提高軌跡精度；

只針對小圖形軌跡應用，*大支持半徑25mm圓形；

可提高機器人的運動速度；

提供4\5軸組合、4\6軸組合、5\6軸組合三種模式；

應用示例：

小圓切割、涂膠等應用中能顯著提高軌跡精度；

 

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