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6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：7KG
動(dòng)態(tài)范圍：927mm
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
產(chǎn)品特點(diǎn)：
生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實(shí)現(xiàn)節(jié)拍時(shí)間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計(jì)
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅(jiān)固構(gòu)造
●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
●可對(duì)應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡(jiǎn)潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時(shí)間
具體參數(shù)：
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
GP7 |
| 型號(hào) |
YR-1-06VXH12-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
7kg |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.03mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-170° - +170° |
| L軸（下臂） |
-65° - +145° |
| U軸（上臂） |
-70° - +190° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-190° - +190° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-135° - +135° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
6.54rad/s, 375°/s |
| L軸（下臂） |
5.50rad/s, 315°/s |
| U軸（上臂） |
7.15rad/s, 410°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
9.59rad/s, 550°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
9.59rad/s, 550°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
17.45rad/s, 1000°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
17N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
17N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
10N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
0.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
0.5kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
0.2kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
34kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體：IP67, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
1kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
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