6軸垂直多關節型
負載：7KG
動態范圍：927mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊

產品特點：
生產效率大幅度提升
●合成速度比原有機型提升約30% 實現節拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
●采用中空手臂構造，可將傳感線纜以及氣體管道內置其中
抗干擾的堅固構造
●機器人手腕部分采用IP67標準
●可對應接頭基座面向下引出
提升維護性
●減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業時間
具體參數：

標準規格		AR900
型號		YR-1-06VXH12-A00
構造		垂直多關節型（6個自由度）
可搬質量*1		7kg
重復定位精度*2		±0.03mm
動作范圍	S軸（旋轉）	-170° - +170°
	L軸（下臂）	-65° - +145°
	U軸（上臂）	-70° - +190°
	R軸（手腕旋轉）	-190° - +190°
	B軸（手腕擺動）	-135° - +135°
	T軸（手腕回轉）	-360° - +360°
*大速度	S軸（旋轉）	6.54rad/s, 375°/s
	L軸（下臂）	5.50rad/s, 315°/s
	U軸（上臂）	7.15rad/s, 410°/s
	R軸（手腕旋轉）	9.59rad/s, 550°/s
	B軸（手腕擺動）	9.59rad/s, 550°/s
	T軸（手腕回轉）	17.45rad/s, 1000°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉）	17N.m
	B軸（手腕擺動）	17N.m
	T軸（手腕回轉）	10N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉）	0.5kg.m2
	B軸（手腕擺動）	0.5kg.m2
	T軸（手腕回轉）	0.2kg.m2
本體質量		34kg
防護等級		本體：IP67, 手腕軸：IP67
安裝環境	溫度	0° - +45°
	濕度	20% - 80%RH（無結露）
	震動	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3		1kVA
安裝方式*4		置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。