DR90B機器人的外形結構緊湊，各關節(jié)均按照了高精度減速機，高度的關節(jié)速度能在工作空間內進行靈活的作業(yè)，可以進行折彎作業(yè)。
DR90B是專用于折彎的機器人，手腕額定負載為 90Kg，*大工作半徑為 2570mm，具有結構緊湊、工作范圍大、運行速度快、重復定位精度高、折彎穩(wěn)定性強等特性。
DR 90B機器人本體技術參數(shù)
2.1 機器人本體構成圖
圖DR90B 機器人本體構成
2-2機器人機械參數(shù)
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機型
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DR90B
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自由度
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6
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手腕負載
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90kg
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*大工作半徑
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2570mm
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本體重量
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730kg
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安裝方式
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落地
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重復定位精度
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±0.1mm
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噪聲
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<80dB(A)
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工作溫度
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0℃~+40℃
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運輸、儲存溫度
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25℃~+55℃
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濕度
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75%RH 以下（短期 95%RH）
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振動
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4.9m/s2 以下
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機器人本體 IP 防護等級
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IP40
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控制柜 IP 防護等級
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IP53
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IO說明
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16DI/16
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氣管說明
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/
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表 2-1 DR90B 機器人機械參數(shù)
2-3機器人機械參數(shù)
DR90B 型機器人負載參數(shù)如表
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機器人型號
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腕關節(jié)負載（kg）
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手腕負載（kg）
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前臂負載（kg）
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大臂負載（kg）
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DR90B
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90
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5
|
15
|
30
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表 2-2 DR90B 型機器人負載參數(shù)
DR90B型機器人負載位置如圖
DR90B 各關節(jié)運動示意圖
2-4機器人運動參數(shù)
DR 90B各關節(jié)運動參數(shù)如表
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項目
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規(guī)格
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名稱
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DR90B
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關節(jié)速度
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J1
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110°/s
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J2
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105°/s
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J3
|
130°/s
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J4
|
215°/s
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J5
|
170°/s
|
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J6
|
205°/s
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關節(jié)角度
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J1
|
±180°
|
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J2
|
+150°～-67°
|
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J3
|
+66°～-190°
|
|
J4
|
±180°
|
|
J5
|
±120°
|
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J6
|
±360°
|
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手腕允許負載力矩
|
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J5
|
288Nm
|
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J6
|
63Nm
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關節(jié)允許負載慣量
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J5
|
32kgm2
|
|
J6
|
0.8kgm2
|
2-5機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統(tǒng)零點及作業(yè)范圍，與控制系統(tǒng)使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時必須以控制系統(tǒng)使用說明書中定義的為準，否則系統(tǒng)會報錯。
DR90B 機器人工作空間如圖 2-14 所示，*初安裝、固定機器人；
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