ABB機器人661-2 Force Control Base力控功能

自動化技術是全球競爭的關鍵所在。不僅只對于企業自身的生產效率，對于企業自身的產品來說也是如此。為了不斷開發新的應用領域，開拓新的目標和行業，企業 往往需要用到智能型技術解決方案。例如智能機器人，它可以識別諸如力和動作等性能，也能顧及其功效，還能從語言指令中，自動生成程序。這些特性旨在提高加 工質量、生產效率和設備的利用率。

Flex-Pendant手動圖形操作儀可以使用戶在無編程知識的情況下，對ABB機器人進行簡單編程
通 常情況下，編程或指令都是由編程人員或操作人員向機器人下達的。這種工藝流程往往比較耗費人力物力，尤其是在時間耗費上。鑒于此，機器人需要“學會”路 徑、動作、力和極限值這些概念。在經過反復的試驗之后，機器人可以以很高的精度任意重復所掌握的流程和數值，這足以應對靜態的任務。但是，實際生產中也有 很多針對動態或變化著的邊緣條件和流程。在簡單的機械加工場合中，有可能出現編程路徑的尺寸偏差或障礙，而在連續性的檢驗過程中，這可能是由不斷變化著的 阻力或材料的彈性引起的。針對這些現實情況，ABB公司研發出了柔性精加工解決方案（FC）（圖1）。這些方案基于集成在機器人手上的精密的傳感元件和特 殊的軟件來工作，傳感器對10N的力的變化都會有所反應，由此即可實現一些重要的功能和用途。

ABB力控機器人，無需編程

圖1 Force Control Machining（力控制加工）功能用于對任意工件進行簡單可編程和機器人輔助的加工

ABB機器人自我編程

“Lead Through Teaching——通過教育引導”的軟件功能可以為用戶提供路徑簡單的編程支持。與傳統的費時費力的編程過程相 反，Flex-Pendant手動操作儀和軟件可以減輕用戶的工作量。通過圖形用戶界面，用戶只需少許的鼠標點擊，即可達到目的。由此，他只需用手把機器 人引向大致的后續工作位置，并輸入此工作位。對于此類少量的輸入，依據部件的具體情況，可允許有幾個毫米的誤差。接著，機器人觸遍部件的輪廓，并通過 Automatic Path Learning（自動路徑學習）功能掌握所需的位置。由此，即使在相當短的時間內，復雜的路徑也可迅速完成，而費時費力 的編程工作即可被省去。顯而易見的是：工件越復雜，則軟件的能效就越強。由此可以節省下高達90%的編程時間，整體設備的效益可得到極大的提高，制造廠家 可對客戶的要求做出更快和更靈活的反應。

在加工過程中，FC Pressure功能用于維持恒定的壓靠力（直角對著路徑），使得刀具以一個恒定的壓力壓向工件的表面。設定值和極限值依據工藝流程 和材料而定，如自動磨削，對鑄件和毛刺的銑削與鏜削，對木質工件的磨削或對木與塑料復合材料或其他材料的磨削。在每一個加工階段，軟件都可測得力的實際 值，并把實際值與額定值進行均衡，同時在必要時也對給定的路徑進行改編。由此可以確保刀具總是沿著工件表面行走，而不受工件外形凹凸不平、加工公差或進刀 過深的影響。FC Pressure功能還可以降低工件表面受損的風險，并對刀具的磨損狀態做出預診斷。

ABB機器人適應加工速度

FC Speed-Change功能通過更改機器人軌跡速度，來實現在加工過程中對材料的恒定速度切削。加工過程一旦出現過高的加工阻力，軟件就會自動降 低機器人手的進給速度并使加工的力保持恒定。此外，機器人還可以通過這種方式防止工件或刀具因機械載荷或熱載荷過大而受損。這種*優化的機器人加工速度控 制降低了的工件和刀具損傷風險，特別是增強了流程安全性，這些使得生產效率和整個加工過程的經濟效益得到了極大的提高。

ABB力控機器人，無需編程

圖2 常規加工和技術方案的*重要原則與FC機加工的*重要原則的對比

在ABB這一技術基礎上，Magna International公司的子公司ACTS研發出一種全新的車座檢測系統。檢測對象是在測試過程中會因載荷的 不同而發生變化的座椅（坐墊的夾持力和彈性逐步減弱）。常規配置的機器人在此處會出現重復作業，即沿著給定的動作軌跡行走，同時測量所獲得的力。在每個循 環之后，它會把實際值與額定值進行均衡，并糾正軌跡，以用于下一個作業循環。由此連續幾個作業循環，直至額定值重新達到為止。

而Frits（Force-controlled robotic intelligent test system力控機器人智能檢測系統）的情況則不 同。機器人在移動載荷物的同時進行力的調節，從而使載荷物總是按照額定值進行加載。在連續試驗中，載荷物非常準確也很接近現實地模擬人的重復上下車動作， 由此可得出在現實條件下的疲勞和磨損狀況（圖3）。

ABB力控機器人，無需編程

ABB機器人采用Frits來模擬入座時的復雜動作過程。所獲得的數據可以對長期狀態做出客觀的表述

材料疲勞或材料失靈的測量值也可在“力-行程”曲線上反映出來，檢測者可以得出有關座椅舒適度及其變化的可靠結論。由于有了自動路徑學習功能，檢測者在新 的測試或新的任務中，也會得益于很短的編程過程。新的測試系統的應用場合幾乎不受限制，例如力矩調節的車輛元件在安裝狀態下（如座椅、車門、頂板、方向盤 等）的連續運行檢測只是可能的眾多檢測項目中的一項。另一方面是對調節裝置、開啟裝置和關閉裝置（如門把手、檔位和方向盤）的操作力的測量。適用于汽車領 域的方面，也可轉用到航空、船舶或通用機器制造直至對電器設備活動部件的檢測上。對此，檢測系統會幫助用戶對檢測序列進行直接記錄。另一方面，已編程完畢 的檢測流程及其檢測坐標可以一次性被存儲，由此可以極大降低后續試驗所需的換裝和編程等費用。
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