●輕質(zhì)的上臂
- 臂長由140mm（以往機(jī)型）改為134mm，上臂更輕，降低了在狹窄空間的手臂的干涉。
工作范圍/用途
NV06/06L 工作范圍
規(guī)格
NV06/06L 規(guī)格
| 機(jī)器人型號(hào) |
NV06 |
NV06L |
| 結(jié)構(gòu) |
關(guān)節(jié)類型 |
| 自由度 |
6 |
| 驅(qū)動(dòng)方式 |
AC伺服方式 |
工
作
范
圍 |
臂 |
J1 |
旋轉(zhuǎn) |
±2.97rad（ ±0.87rad）※1 |
| J2 |
前后 |
-2.71～1.57rad |
-2.71～1.75rad※2 |
| J3 |
上下 |
-2.97～3.32rad |
-2.97～4.54rad※3 |
| 手腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動(dòng)2 |
±3.14rad |
| J5 |
彎曲 |
-0.87～4.01rad |
| J6 |
轉(zhuǎn)動(dòng)1 |
±6.28rad |
速
度 |
臂 |
J1 |
旋轉(zhuǎn) |
3.66rad/s
（2.61rad/s）※1 |
3.40rad/s
（3.05rad/s）※1 |
| J2 |
前后 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
| J3 |
上下 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
| 手腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動(dòng)2 |
7.33rad/s |
| J5 |
彎曲 |
7.33rad/s |
| J6 |
轉(zhuǎn)動(dòng)1 |
10.82rad/s |
| 可搬重量 |
腕部 |
6kg |
| 第1臂上負(fù)荷 |
10kg ※4 |
20kg ※4 |
手腕容許
靜負(fù)荷扭矩 |
J4 |
轉(zhuǎn)動(dòng)2 |
11.8Nm |
| J5 |
彎曲 |
9.8Nm |
| J6 |
轉(zhuǎn)動(dòng)1 |
5.9Nm |
手腕容許
慣性力矩
※6 |
J4 |
轉(zhuǎn)動(dòng)2 |
.30kgm2 |
| J5 |
彎曲 |
.25kgm2 |
| J6 |
轉(zhuǎn)動(dòng)1 |
0.06kgm2 |
| 位置重復(fù)精度(*7) |
±0.08mm |
| 周圍溫度 |
0～45°C |
| 周圍濕度 |
20～80%RH （應(yīng)無結(jié)露） |
| 振動(dòng)值 |
0.5G以下 |
| 設(shè)置條件 |
落地，吊掛，壁掛型 |
| 主機(jī)重量 |
160kg |
280kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 （ ）中的值為壁掛時(shí)的值。
※2 壁掛時(shí)，有時(shí)J2軸的工作范圍被限制。
※3 設(shè)置方式為落地并用于焊接時(shí)，J2軸的工作范圍限制在－2.97rad～3.58rad內(nèi)。
※4 作為終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)荷允許搬運(yùn)重量的情況下。
※5 多次重復(fù)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，在機(jī)器人的工作條件穩(wěn)定的狀態(tài)下，上臂搭載重量為*大值時(shí)。
※6 手腕容許慣性力矩根據(jù)手腕負(fù)荷條件的不同而不同，敬請(qǐng)注意。
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