●輕質(zhì)的上臂
- 臂長由140mm(以往機(jī)型)改為134mm,上臂更輕,降低了在狹窄空間的手臂的干涉。
工作范圍/用途
NV06/06L 工作范圍
規(guī)格
NV06/06L 規(guī)格
機(jī)器人型號 |
NV06 |
NV06L |
結(jié)構(gòu) |
關(guān)節(jié)類型 |
自由度 |
6 |
驅(qū)動方式 |
AC伺服方式 |
工
作
范
圍 |
臂 |
J1 |
旋轉(zhuǎn) |
±2.97rad( ±0.87rad)※1 |
J2 |
前后 |
-2.71~1.57rad |
-2.71~1.75rad※2 |
J3 |
上下 |
-2.97~3.32rad |
-2.97~4.54rad※3 |
手腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
±3.14rad |
J5 |
彎曲 |
-0.87~4.01rad |
J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
±6.28rad |
速
度 |
臂 |
J1 |
旋轉(zhuǎn) |
3.66rad/s
(2.61rad/s)※1 |
3.40rad/s
(3.05rad/s)※1 |
J2 |
前后 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
J3 |
上下 |
3.66rad/s |
3.49rad/s |
手腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
7.33rad/s |
J5 |
彎曲 |
7.33rad/s |
J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
10.82rad/s |
可搬重量 |
腕部 |
6kg |
第1臂上負(fù)荷 |
10kg ※4 |
20kg ※4 |
手腕容許
靜負(fù)荷扭矩 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
11.8Nm |
J5 |
彎曲 |
9.8Nm |
J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
5.9Nm |
手腕容許
慣性力矩
※6 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
.30kgm2 |
J5 |
彎曲 |
.25kgm2 |
J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
0.06kgm2 |
位置重復(fù)精度(*7) |
±0.08mm |
周圍溫度 |
0~45°C |
周圍濕度 |
20~80%RH (應(yīng)無結(jié)露) |
振動值 |
0.5G以下 |
設(shè)置條件 |
落地,吊掛,壁掛型 |
主機(jī)重量 |
160kg |
280kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 ( )中的值為壁掛時(shí)的值。
※2 壁掛時(shí),有時(shí)J2軸的工作范圍被限制。
※3 設(shè)置方式為落地并用于焊接時(shí),J2軸的工作范圍限制在-2.97rad~3.58rad內(nèi)。
※4 作為終端執(zhí)行機(jī)構(gòu),負(fù)荷*大允許搬運(yùn)重量的情況下。
※5 手腕容許*大慣性力矩根據(jù)手腕負(fù)荷條件的不同而不同,敬請注意。