(*1)本產品的額定功率，規格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。

(*2)如果本產品的*后使用者與軍事相關，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及國際貿易法”規定的出口限制的對象。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續。

本體規格

機器人類型				SRA166-01A	SRA210-01A
結構				關節型
自由度				6
驅動方式				AC伺服方式
* 大 動 作 范 圍	臂	J1	旋回	±3.14rad (±180°)
		J2	前后	+1.05～-1.40rad (+60°～-80°)
		J3	上下	+2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°)
	手 腕	J4	轉動2	±3.67rad (±210°)
		J5	彎曲	±2.09rad (±120°)
		J6	轉動1	±3.58rad (±205°)
* 大 速 度	臂	J1	旋回	2.18rad/s (125°/s)	2.01rad/s (115°/s)
		J2	前后	2.01rad/s (115°/s)	1.83rad/s (105°/s)
		J3	上下	2.11rad/s (121°/s)	1.97rad/s (113°/s)
	手 腕	J4	轉動2	3.14rad/s (180°/s)	2.44rad/s (140°/s)
		J5	彎曲	3.02rad/s (173°/s)	2.32rad/s (133°/s)
		J6	轉動1	4.54rad/s (260°/s)	3.49rad/s (200°/s)
可搬質量		手腕部		166kg	210kg
		手臂上※1		15kg (*大 60kg)
容許靜負荷扭矩		J4	轉動2	951Nm	1,337Nm
		J5	彎曲	951Nm	1,337Nm
		J6	轉動1	490Nm	720Nm
容許*大慣性力矩※2		J4	轉動2	88.9kgm2	141.1kgm2
		J5	彎曲	88.9kgm2	141.1kgm2
		J6	轉動1	45.0kgm2	79.0kgm2
位置反復精度※3				±0.1mm	±0.15mm
周圍溫度				0～45°C
設置條件				地面安裝，標高 1,000m以下
本體質量				1,060kg	1,090kg

1[rad]=180/π[°]　1[Nm]=1/9.8[kgfm]