發(fā)那科機器人上下料項目
發(fā)那科FANUC機器人上料過程
首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號后手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開后Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應(yīng)處于手爪中，檢測到兩個手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后，Z軸提升到指定的高度，然后檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向機床的卡盤正上方運動后停止運動，然后檢測X軸到位信號。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，這時鋼軸的軸心與機床卡盤軸心同心，然后檢測Z軸到位信號。
檢測到Z軸到位信號后，手爪張開，鋼軸放到車床的兩個支撐架上。檢測到手爪張開信號后，Z軸升起到指定高度，機床主軸啟動，開始加工。
上料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據(jù)機床具體高度，上料架高度和位置才能準確計算上料時間。
發(fā)那科FANUC機器人下料過程
在得到機床加工完，主軸已停止轉(zhuǎn)動后，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，然后檢測鋼軸是否已放到下料架上。檢測到鋼軸確實已放到下料架上后，手爪張開。檢測到手爪張開信號后，Z軸開始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸開始向上料架方向運動到指定位置，開始抓取一個鋼軸，去完成上料過程。下料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據(jù)機床具體高度，下料架高度和位置才能準確計算下料時間。
發(fā)那科FANUC機器人自動上下料機器人優(yōu)勢
1、工作時間久、生產(chǎn)效率高，可以重復(fù)不間斷的勞動，維流水線正常工作。
2、對環(huán)境的適應(yīng)性強，可以在多粉塵、易燃易爆等惡劣環(huán)境中工作。
3、運動精度較高、靈活性好，PLC控制下可有效地減少人為因素造成的精度問題。
4、通用性好，由于桁架機器人的系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和原理方面有的開放性，所以只需要對其進行適當?shù)恼{(diào)整就可以適應(yīng)不同的工作任務(wù)。因此，自動化上下料機器人能夠勝任大多數(shù)中小型企業(yè)在軸加工過程中的任務(wù)要求。
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