6軸垂直多關節型
負載：12KG
動作范圍：2010mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊、激光加工、搬運、其他
（「MOTOMAN-AR2010」或「MOTOMAN-MA2010」）相比實現了*高的加速度，為客戶提高生產力做出了積極貢獻。
采用中空手臂構造，可以選擇焊***線纜內部布線或外部布線 ,可以客人的工作和設備進行適合的裝備
采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計。對設備的節省空間化做出貢獻。
| 標準規格 |
MOTOMAN-AR2010 |
| 型號 |
YR-1-06VXH25-A11 |
| 構造 |
垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
12kg |
| *大可達 |
2010㎜ |
| 重復定位精度*2 |
±0.08mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-105° - +155° |
| U軸（上臂） |
-86° - +160° |
| R軸（手腕旋轉） |
-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 |
| B軸（手腕擺動） |
-150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7 |
| T軸（手腕回轉） |
-455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6 |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
3.67rad/s, 210°/s |
| L軸（下臂） |
3.67rad/s, 210°/s |
| U軸（上臂） |
3.84rad/s, 220°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
7.59rad/s, 435°/s |
| B軸（手腕擺動） |
7.59rad/s, 435°/s |
| T軸（手腕回轉） |
12.2rad/s, 700°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
22N.m |
| B軸（手腕擺動） |
22N.m |
| T軸（手腕回轉） |
9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.65kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.65kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.17kg.m2 |
| 本體質量 |
260kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
2.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 |
弧焊、激光加工、搬運、其他 |
| 備注 |
*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*4：因用途，動作模式而異。
*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
∗6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（�。﹥鹊臄抵怠�
∗7：倒掛式設置使用MOTOPAC時，動作范圍的正負相反。 |
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