精度高，壽命長，獨特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動作。
6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負載：130G
動作范圍：3474mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、沖壓機間搬運
沖壓模具更換容易的貨架類型
機器人尺寸，根據(jù)干涉半徑的*小化，實現(xiàn)高密度配置
機器人關(guān)節(jié)位置的重新評估，利用機器人附近的區(qū)域，實現(xiàn)機器人與被涂裝物的接近配置
可以安裝復(fù)數(shù)及小型噴***，從而實現(xiàn)了高品質(zhì)噴涂
| 標準規(guī)格 |
MOTOMAN-PH130RF |
| 型號 |
YR-1-06VRF130-A00 F4:H5 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
130kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可達 |
3474mm |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.3mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-130° - +70° |
| U軸（上臂） |
-70° - +95° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-130° - +130° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
1.92rad/s, 110°/s |
| L軸（下臂） |
1.92rad/s, 110°/s |
| U軸（上臂） |
1.92rad/s, 110°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
3.75rad/s, 215°/s |
| B軸（手腕擺動） |
3.14rad/s, 180°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
5.23rad/s, 300°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
735N.m |
| B軸（手腕擺動） |
735N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
421N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
45kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
45kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
15kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1560kg |
| 防護等級 |
本體：IP54 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動 |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
7.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 ,棚置式 |
| 用途 |
搬運、沖壓機間搬運 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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