歐姆龍LD 系列AGV機器人
您需要的不僅僅是一臺先進的硬件設備；您還需要一個足夠靈活的自主物料運輸系統，以滿足不斷變化的需求。歐姆龍全系列自動化技術可以滿足您的全部生產線需求。
作為工業自動化領域的領導者，歐姆龍提供的產品可以滿足制造商大規模定制的需求，并解決與勞動力成本上升和勞動力短缺相關的問題。 除了移動機器人，歐姆龍還提供各種自動化設備和裝置，從控制元件和視覺傳感器到控制器和伺服馬達以及一系列安全裝置和固定機器人。
功能靈活
歐姆龍移動解決方案極其靈活，可用于執行各種任務和應用。產品還具有可擴展性，可以根據您的業務增長進行擴展。
擴大業務
− 修改布局，優化生產
適應不斷變化的環境
− 裝配站
− 潔凈室
− 訂單執行
− 裝卸碼頭
− 倉庫
靈活
· 輕松集成傳送帶
· 支持協作式機械臂
· 可運輸推車和物料袋
· 配備電源、IO、Wi-Fi
安全
· 可與人協同工作
· 能避開靜止和移動的障礙物
· 配備急停按鈕
易于部署
· 無需改造設施，降低成本
· 無需進行路徑預設定
· 可通過車載 PC 自動繪制地圖
· 安裝時間短
高效
· 選擇***短的可行路徑
· 自動規劃備選路線
· 輕松添加取貨點和交貨點
可擴展
· 具有任務調度和管理功能
· 集中式配置和地圖管理
· 集中通信
移動機器人-LD平臺 LD-60， LD-90， ESD OEM和推車運輸裝置
| 項目 |
LD-60， LD-90， ESD OEM |
推車運輸裝置 |
備注 |
37032-
□□□□□ |
37042-
□□□□□ |
37142-
□□□□□ |
37162-
□□□□□ |
| 本體材質 |
聚碳酸酯 |
|
| 尺寸(長×寬×高) |
699 × 500 × 383 mm |
894 × 1074 × 1394 mm * |
* 所示高度包括 WiFi
天線 |
| 重量(帶電池) |
62 kg |
81 kg (車輛) /23 kg (推車) |
|
| 環境 |
環境溫度 |
5至40 °C |
|
| 環境濕度 |
5至95 % (無結露) |
|
| 運行環境 |
僅限室內使用，無過多灰塵，無腐蝕性氣體 |
陽光直射可能導致安全
激光發生誤報 |
| 防護等級 |
IP20 |
|
| 潔凈等級 |
Fed Class 100、ISO Class 5 |
|
地板
條件 |
地板要求 |
油氈、環氧樹脂或混凝土(無水、無油、無塵土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 標準) * |
* ACI 117 是美國混
凝土協會的混凝土地板
標準。FF為平整度，FL
為水平度。平整度數字
越大，則表示地板越平
整。FF25是一個相當寬
松的規范標準。 |
可跨越的
臺階 |
***大為
15 mm*1 |
***大為
10 mm*1 |
***大為
5 mm*2 |
***大為
5 mm*2 |
*1 對于LD-60和LD-90，
跨越這些臺階時的速度
需要達到250-300 mm/s
和250 mm/s。以更快速
度或頻繁地行駛于這種
臺階或間隙上，將縮短
傳動系部件的壽命。以
較低速度行駛可能無法
跨越這些臺階。臺階應
采用平滑的圓形輪廓。
*2 帶有推車的推車運輸
裝置能以250mm/s的速度
在5 mm的間隙或臺階上
行駛，但不應將這種情況
視為正常使用條件。
經常行駛于這種臺階或間
隙上，將縮短傳動系部件
的壽命。 |
可跨越的
間隙 |
***大為
15 mm |
***大為
15 mm |
***大為
5 mm*2 |
***大為
5 mm*2 |
| 爬坡能力 |
低于1：12
(***大重量為60 kg時)
僅限平整地板
(超過60 kg時) |
僅限平整地板 |
|
| 導航 |
路徑選擇 |
通過基于環境映射的安全掃描激光傳感器進行定位，自主選擇路徑 |
|
環境地圖
繪制方法 |
通過移動機器人掃描環境，在MobilePlanner中上傳掃描數據 |
|
有效
載荷 |
***大重量 |
60 kg |
90 kg |
105 kg* |
130 kg* |
* 不含推車重量 |
移動
性能 |
***大速度 |
1800 mm/s |
1350 mm/s |
1350 mm/s |
900 mm/s |
|
***大旋轉
速度 |
180°/s |
180°/s |
100°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*， ± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度
(帶選配件的情況下)，
(高精度定位系統)
±25 mm位置精度，
±1°角度精度
(帶選配件的情況下)，
(單元對齊定位系統) |
驅動
輪 |
材質 |
無痕尼龍泡沫填充橡膠，不導電 |
|
| 尺寸 |
200 (直徑) × 50 mm (公稱尺寸)， 2個 |
|
被動
腳輪 |
材質 |
以導電熱塑性橡膠包覆的聚烯烴 |
|
| 尺寸 |
75 (直徑) × 41 mm (公稱尺寸)， 4個 |
|
| 電源 |
電池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
電池組的標稱容量為 72 Ah |
|
| 運行時間 |
約15小時(連續運行) |
不攜帶有效載荷的
的情況下 |
| 充電時間 |
約4小時(比例為 5:1) |
|
| 電池壽命 |
2,000個充電周期(電池組標稱值) |
|
| 充電方法 |
自動/手動 |
|
| 輔助電源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 22-30 V， 4 A用戶用電池電源× 2
DC 22-30 V， 10 A用戶用電池電源*
DC 22-30 V， 10 A安全用電池電源* |
DC 5 V， 12 V，
20 V和22～30 V
的電源可向外部
設備供電。
* 用戶用電池電源
10 A和安全用電池
電源10 A |
| 標準 |
統一標準 |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 |
|
| 相關標準 |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 無線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全掃描
激光傳感
器 |
1個位于前部
1級
PLd (ISO13849-1)
檢測距離：15 m
檢測角度：240° |
|
緊急停止
按鈕 |
1個位于操作面板上 |
1個位于HMI后部的觸摸屏，
1個位于操作面板 |
|
| 后部聲吶 |
2個位于后部， 2 m范圍 |
每對包括一個發射器
和一個接收器，二者
一起工作 |
前部保險
杠 |
1個位于平臺前部， 2對傳感器 |
|
前下部激
光傳感器 |
1個位于平臺前部
1級
檢測距離：4 m
檢測角度：126° |
|
側面激光
傳感器 |
選配件* |
2個位于HMI后部的水平管
1級
檢測距離：4 m
檢測角度：270° |
* 2個位于有效載荷
結構的兩側，由用
戶安裝 |
| 指示燈 |
兩側各有一個燈盤 |
兩側各有一個燈盤，
信標位于HMI后部 |
|
| 揚聲器 |
3.5英寸，***大功率為80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
觸控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，
彩色屏幕 |
7.0英寸 TFT液晶觸摸屏，
18/24 位RGB |
|
| 按鈕 |
“啟動”按鈕：綠色
“關閉”按鈕：紅色
制動釋放按鈕：橙色
鑰匙開關
(禁用“關閉”按鈕) * |
“啟動”按鈕：綠色
“關閉”按鈕：紅色
制動釋放按鈕：橙色
鑰匙開關
(禁用“關閉”按鈕) *，
鎖定按鈕，解鎖按鈕 |
* 鑰匙開關可用于
禁用“關閉”按鈕，
以避免意外關機或
篡改。 |
用戶
I/F |
無線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太網端
口 |
1 x 用戶LAN， 1 x 維護LAN， Auto-MDIX |
|
| 串行端口 |
RS-232 × 2 |
|
| 數字I/O |
16個輸入， 16個輸出 |
|
| 模擬I/O |
8個輸入(0至30 V)， 4個輸出(0至20 V) |
|
| 音頻 |
數字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出 |
|
推車
鎖 |
鎖定方法 |
不可用 |
自動 |
|
移動機器人-LD平臺 LD-250 OEM
| 項目 |
LD-250 OEM |
備注 |
| 37222-□000□ |
| 材質 |
鋁 |
|
| 尺寸(長 × 寬 × 高) |
963 × 718 × 383 mm |
* 至頂板的高度。 |
| 重量 |
148 kg (含電池)， 129 kg (不含電池) |
|
| 環境 |
環境溫度 |
5至40 °C |
|
| 環境濕度 |
5至95 % (無結露) |
|
| 運行環境 |
僅限室內使用，無過多灰塵，
無腐蝕性氣體 |
陽光直射可能導致安全激光發生誤報 |
| 防護等級 |
IP20 |
|
| 潔凈等級 |
無 |
|
地板
條件 |
地板要求 |
油氈、環氧樹脂或混凝土
(無水、無油、無塵土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 標準) * |
* ACI 117 是美國混凝土協會的
混凝土地板標準。
FF為平整度， FL為水平度。
平整度數字越大，則表示地板越平整。
FF25是一個相當寬松的規范標準。 |
可跨越的
臺階 |
***大為10 mm* |
* 對于LD-250，機器人以600 mm/s
或更慢的速度跨越10 mm的臺階，
以獲得激光器和電池的***佳性能。 |
可跨越的
間隙 |
***大為15 mm |
| 爬坡能力 |
僅限平整地板(滿載) |
|
| 導航 |
路徑選擇 |
通過基于環境映射的安全掃描激光
傳感器進行定位，自主選擇路徑 |
|
環境地圖
繪制方法 |
通過移動機器人掃描環境，在
MobilePlanner中上傳掃描數據 |
|
有效
載荷 |
***大重量 |
250 kg |
|
移動
性能 |
***大速度 |
1.2 mm/s |
|
***大旋轉
速度 |
120°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*，
± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度(帶選配件的情況下)，
(高精度定位系統)±25 mm位置精度，
±1°角度精度(帶選配件的情況下)，
(單元對齊定位系統) |
驅動
輪 |
材質 |
鋁制聚氨酯胎面 |
|
| 尺寸 |
200 (直徑) × 50 mm (公稱尺寸)，
2個 |
|
被動
腳輪 |
材質 |
導電固體聚氨酯 |
|
| 尺寸 |
127 (直徑) × 51 mm (公稱尺寸)，
4個 |
|
| 電源 |
電池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
電池組的標稱容量為 72 Ah |
|
| 運行時間 |
約13小時(連續運行) |
不攜帶有效載荷的的情況下 |
| 充電時間 |
約4小時(比例為 5:1) |
|
| 電池壽命 |
2,000個充電周期(電池組標稱值) |
|
| 充電方法 |
自動/手動 |
|
| 輔助電源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 22-30 V， 4 A用戶用電池電源× 2
DC 22-30 V， 10 A用戶用電池電源*
DC 22-30 V， 10 A安全用電池電源* |
DC 5 V， 12 V， 20 V和22～30 V
的電源可向外部設備供電。
* 用戶用電池電源10 A和安全用電
池電源10 A |
標準
套件 |
統一標準 |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 /
EN 60204-1 |
|
| 相關標準 |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 無線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全掃描
激光傳感器 |
1個位于前部
1級
PLd (ISO13849-1)
激光***大半徑3 m，用于安全區域
一般感應半徑40 m
檢測角度：240° |
|
緊急停止
按鈕 |
1個位于操作面板上，每側一個(共3個) |
|
后部傳感
器 |
飛行時間(TOF)傳感器 |
|
前下部激
光傳感器 |
1個位于平臺前部
1級
檢測距離：4 m
檢測角度：126° |
|
側面激光
傳感器 |
選配件* |
* 2個位于有效載荷結構的兩側，
由用戶安裝 |
| 指示燈 |
兩側各有一個燈盤 |
|
| 揚聲器 |
3.5英寸，***大功率為80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
觸控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，彩色屏幕 |
|
| 按鈕 |
“啟動”按鈕：綠色
“關閉”按鈕：紅色
制動釋放按鈕：橙色
鑰匙開關(禁用“關閉”按鈕) * |
* 鑰匙開關可用于禁用“關閉”
按鈕，以避免意外關機或篡改。 |
用戶
I/F |
無線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太網
端口 |
1 x 用戶LAN， 1 x 維護LAN，
Auto-MDIX |
|
| 串行 |
RS-232 × 2 |
|
| 數字I/O |
16個輸入， 16個輸出 |
|
| 模擬I/O |
8個輸入(0至30 V)， 4個輸出(0至20 V) |
|
| 音頻 |
數字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出 |
|
推車
鎖 |
鎖定方法 |
不可用 |
|
MobilePlanner地圖規劃軟件
| 操作系統 |
Windows 10 (32位/64位版本) |
| CPU |
推薦使用1.5 GHz雙核CPU |
| 主內存 |
***小為1.5 GB (推薦使用4 GB以上內存) |
| 硬盤 |
可用空間至少為200 MB |
| 顯存 |
***小為256 MB |
| 顯示器 |
XGA 1024 × 768， 1600萬色 |
| 支持的語言 |
日語、英語、德語 |
車隊調度管理控制器
| 型號 |
20271-900 |
| 尺寸- 寬 × 深 × 高 |
430 × 495.3 × 43.7 mm |
| 重量 |
9.1 kg |
| 安裝方法 |
在標準19英寸設備機架中采用1U機架安裝 |
| 電源 |
AC 100-240 V (典型功率為100 W) |
| 功耗 |
***大200 W |
| 工作溫度 |
10至35 °C |
| 存放溫度 |
-25至60 °C |
| 工作濕度 |
8至90% (無結露) |
| 存放濕度 |
5至95% (無結露) |
| 底架防護等級 |
IP20 |
| CPU |
Intel® Xeon® CPU |
| 主內存 |
32 GB DDR3 |
| 存儲器 |
60 GB SSD |
| 歸檔存儲 |
4 TB HDD |
| 通信端口 |
10/100/1000 以太網 × 4， USB × 4， VGA |
| 狀態顯示屏 |
多段LCD |
高精度定位系統
| 型號 |
13660-□00 (LD-60/90/105CT/130CT)
21374-□00 (LD-250) |
| 傳感器 |
深度 |
30 mm |
| 寬度 |
160 mm |
| 額定防護等級 |
IP64 |
| 環境 |
-40至85 °C |
| LED |
電源，就位的磁帶，左標記，右標記 |
| 磁帶 |
寬度 |
25 mm |
| 方向 |
南極朝上 |
標記
(磁帶) |
寬度 |
25 mm |
| 長度 |
以 500 mm/s 的驅動速度行駛時，***少為 300 mm |
| 方向 |
北極朝上 |
| 與磁帶分離 |
15 - 30 mm |
| 連接 |
前部傳感器 |
位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ttyUSB9) |
| 后部傳感器 |
位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ttyUSB10) |
| 電源，兩個傳感器 |
輔助電源，使用附帶的分線器電纜 |
Acuity定位器
| 型號 |
13700-□00 |
| 視野范圍 |
140° |
| 電源輸入 |
通過電源連接器從平臺提供DC 12 V (±10%) |
| 功耗 |
***大為3.3 W |
單元對齊定位系統（CAPS）
| 型號 |
20271-805 |
| 停止位置精度 |
* ±25 mm位置精度， ±1°角度精度 |
| 類型 |
軟件許可 |
觸摸屏
| 型號 |
13605-000 |
| 觸控板 |
PCAP觸摸傳感器，黑色邊框蓋透鏡 |
| TFT顯示屏 |
TFT液晶面板， 18/24位 RGB 并行接口，
7.0英寸 WVGA - 寬視角， 5點觸控 |
| 背光 |
恒流LED電源 |
| 電源輸入 |
通過電源連接器提供DC 5 V |
| 功耗 |
***大為6.5 W |
呼叫器
| 型號 |
13029-802 |
| 尺寸- 寬 × 深 × 高 |
141.4 × 74.7 × 30 mm |
| 重量 |
190 g |
| 安裝方法 |
用四個螺釘安裝到提供的壁框上 |
| 電源 |
DC 12 V |
| 功耗 |
0.5 A， 6 W (典型) |
| WiFi |
IEEE 802.11 a/b/g/n |
| 通信端口 |
以太網 |
| I/O |
輸入 × 2，輸出 × 2 (***大為DC 30 V， 2 A) |
電池
| 型號 |
18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT)
20452-000 (LD-250) |
運行時間
(不攜帶有效載荷的情況下) |
約15小時(連續運行)(LD-60/90)
約13小時(連續運行)(LD-250) |
| 重量 |
19 kg |
| 電壓 |
DC 22-30 V |
| 容量 |
72 Ah (電池組的標稱容量) |
| 充電時間 |
約4小時 |
| 使用壽命 |
2,000個充電周期(放電深度為80%時)(電池組標稱值)，
約7年：16小時/天， 5天/周
約4年：19小時/天， 7天/周(全時) |
充電樁
| 型號 |
12477-0□0 |
| 電流 |
8 A*1 |
| 觸點 |
2 |
| 電源 |
AC 100至240 V， 50至60 Hz |
| 功耗 |
800 W |
| 濕度 |
5至95 % (無結露) |
| 溫度 |
5至40°C |
| 尺寸(寬 × 深 × 高) |
349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (帶地板墊板) |
| 重量 |
8.2 kg |
| 安裝方式 |
采用墻壁支架，直接安裝在地板上，
或使用地板墊板安裝在地板上 |
| 指示燈 |
開啟 - 藍色
充電 - 黃色 |
| 接頭 |
用于在平臺以外的地方給電池充電 |
*1 交流電源開關中的熱保險絲（用于傳統對接站開關的10 A延時保險絲）
操縱桿
| 型號 |
13558-000 |
| 重量 |
0.55 kg |
| 防護等級 |
IP56 |
推車
| 型號 |
75020-000 |
| 尺寸(長 × 寬 × 高) |
592 × 846 × 480 mm |
| 重量 |
23 kg |
| 額定防護等級 |
ESP評級 |
| 被動腳輪 |
2個位于前部， 2個位于后部(彈簧式) |
| 腳輪直徑 |
100 mm (公稱尺寸) |
| 腳輪制動器 |
位于2個后部腳輪位置 |
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