歐姆龍LD 系列AGV機(jī)器人
您需要的不僅僅是一臺(tái)先進(jìn)的硬件設(shè)備；您還需要一個(gè)足夠靈活的自主物料運(yùn)輸系統(tǒng)，以滿足不斷變化的需求。歐姆龍全系列自動(dòng)化技術(shù)可以滿足您的全部生產(chǎn)線需求。
作為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，歐姆龍?zhí)峁┑漠a(chǎn)品可以滿足制造商大規(guī)模定制的需求，并解決與勞動(dòng)力成本上升和勞動(dòng)力短缺相關(guān)的問(wèn)題。 除了移動(dòng)機(jī)器人，歐姆龍還提供各種自動(dòng)化設(shè)備和裝置，從控制元件和視覺傳感器到控制器和伺服馬達(dá)以及一系列安全裝置和固定機(jī)器人。
功能靈活
歐姆龍移動(dòng)解決方案極其靈活，可用于執(zhí)行各種任務(wù)和應(yīng)用。產(chǎn)品還具有可擴(kuò)展性，可以根據(jù)您的業(yè)務(wù)增長(zhǎng)進(jìn)行擴(kuò)展。
擴(kuò)大業(yè)務(wù)
− 修改布局，優(yōu)化生產(chǎn)
適應(yīng)不斷變化的環(huán)境
− 裝配站
− 潔凈室
− 訂單執(zhí)行
− 裝卸碼頭
− 倉(cāng)庫(kù)
靈活
· 輕松集成傳送帶
· 支持協(xié)作式機(jī)械臂
· 可運(yùn)輸推車和物料袋
· 配備電源、IO、Wi-Fi
安全
· 可與人協(xié)同工作
· 能避開靜止和移動(dòng)的障礙物
· 配備急停按鈕
易于部署
· 無(wú)需改造設(shè)施，降低成本
· 無(wú)需進(jìn)行路徑預(yù)設(shè)定
· 可通過(guò)車載 PC 自動(dòng)繪制地圖
· 安裝時(shí)間短
高效
· 選擇***短的可行路徑
· 自動(dòng)規(guī)劃備選路線
· 輕松添加取貨點(diǎn)和交貨點(diǎn)
可擴(kuò)展
· 具有任務(wù)調(diào)度和管理功能
· 集中式配置和地圖管理
· 集中通信
移動(dòng)機(jī)器人-LD平臺(tái) LD-60， LD-90， ESD OEM和推車運(yùn)輸裝置
| 項(xiàng)目 |
LD-60， LD-90， ESD OEM |
推車運(yùn)輸裝置 |
備注 |
37032-
□□□□□ |
37042-
□□□□□ |
37142-
□□□□□ |
37162-
□□□□□ |
| 本體材質(zhì) |
聚碳酸酯 |
|
| 尺寸(長(zhǎng)×寬×高) |
699 × 500 × 383 mm |
894 × 1074 × 1394 mm * |
* 所示高度包括 WiFi
天線 |
| 重量(帶電池) |
62 kg |
81 kg (車輛) /23 kg (推車) |
|
| 環(huán)境 |
環(huán)境溫度 |
5至40 °C |
|
| 環(huán)境濕度 |
5至95 % (無(wú)結(jié)露) |
|
| 運(yùn)行環(huán)境 |
僅限室內(nèi)使用，無(wú)過(guò)多灰塵，無(wú)腐蝕性氣體 |
陽(yáng)光直射可能導(dǎo)致安全
激光發(fā)生誤報(bào) |
| 防護(hù)等級(jí) |
IP20 |
|
| 潔凈等級(jí) |
Fed Class 100、ISO Class 5 |
|
地板
條件 |
地板要求 |
油氈、環(huán)氧樹脂或混凝土(無(wú)水、無(wú)油、無(wú)塵土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 標(biāo)準(zhǔn)) * |
* ACI 117 是美國(guó)混
凝土協(xié)會(huì)的混凝土地板
標(biāo)準(zhǔn)。FF為平整度，F(xiàn)L
為水平度。平整度數(shù)字
越大，則表示地板越平
整。FF25是一個(gè)相當(dāng)寬
松的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。 |
可跨越的
臺(tái)階 |
***大為
15 mm*1 |
***大為
10 mm*1 |
***大為
5 mm*2 |
***大為
5 mm*2 |
*1 對(duì)于LD-60和LD-90，
跨越這些臺(tái)階時(shí)的速度
需要達(dá)到250-300 mm/s
和250 mm/s。以更快速
度或頻繁地行駛于這種
臺(tái)階或間隙上，將縮短
傳動(dòng)系部件的壽命。以
較低速度行駛可能無(wú)法
跨越這些臺(tái)階。臺(tái)階應(yīng)
采用平滑的圓形輪廓。
*2 帶有推車的推車運(yùn)輸
裝置能以250mm/s的速度
在5 mm的間隙或臺(tái)階上
行駛，但不應(yīng)將這種情況
視為正常使用條件。
經(jīng)常行駛于這種臺(tái)階或間
隙上，將縮短傳動(dòng)系部件
的壽命。 |
可跨越的
間隙 |
***大為
15 mm |
***大為
15 mm |
***大為
5 mm*2 |
***大為
5 mm*2 |
| 爬坡能力 |
低于1：12
(***大重量為60 kg時(shí))
僅限平整地板
(超過(guò)60 kg時(shí)) |
僅限平整地板 |
|
| 導(dǎo)航 |
路徑選擇 |
通過(guò)基于環(huán)境映射的安全掃描激光傳感器進(jìn)行定位，自主選擇路徑 |
|
環(huán)境地圖
繪制方法 |
通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人掃描環(huán)境，在MobilePlanner中上傳掃描數(shù)據(jù) |
|
有效
載荷 |
***大重量 |
60 kg |
90 kg |
105 kg* |
130 kg* |
* 不含推車重量 |
移動(dòng)
性能 |
***大速度 |
1800 mm/s |
1350 mm/s |
1350 mm/s |
900 mm/s |
|
***大旋轉(zhuǎn)
速度 |
180°/s |
180°/s |
100°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*， ± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度
(帶選配件的情況下)，
(高精度定位系統(tǒng))
±25 mm位置精度，
±1°角度精度
(帶選配件的情況下)，
(單元對(duì)齊定位系統(tǒng)) |
驅(qū)動(dòng)
輪 |
材質(zhì) |
無(wú)痕尼龍泡沫填充橡膠，不導(dǎo)電 |
|
| 尺寸 |
200 (直徑) × 50 mm (公稱尺寸)， 2個(gè) |
|
被動(dòng)
腳輪 |
材質(zhì) |
以導(dǎo)電熱塑性橡膠包覆的聚烯烴 |
|
| 尺寸 |
75 (直徑) × 41 mm (公稱尺寸)， 4個(gè) |
|
| 電源 |
電池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
電池組的標(biāo)稱容量為 72 Ah |
|
| 運(yùn)行時(shí)間 |
約15小時(shí)(連續(xù)運(yùn)行) |
不攜帶有效載荷的
的情況下 |
| 充電時(shí)間 |
約4小時(shí)(比例為 5:1) |
|
| 電池壽命 |
2,000個(gè)充電周期(電池組標(biāo)稱值) |
|
| 充電方法 |
自動(dòng)/手動(dòng) |
|
| 輔助電源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 22-30 V， 4 A用戶用電池電源× 2
DC 22-30 V， 10 A用戶用電池電源*
DC 22-30 V， 10 A安全用電池電源* |
DC 5 V， 12 V，
20 V和22～30 V
的電源可向外部
設(shè)備供電。
* 用戶用電池電源
10 A和安全用電池
電源10 A |
| 標(biāo)準(zhǔn) |
統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn) |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 |
|
| 相關(guān)標(biāo)準(zhǔn) |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 無(wú)線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全掃描
激光傳感
器 |
1個(gè)位于前部
1級(jí)
PLd (ISO13849-1)
檢測(cè)距離：15 m
檢測(cè)角度：240° |
|
緊急停止
按鈕 |
1個(gè)位于操作面板上 |
1個(gè)位于HMI后部的觸摸屏，
1個(gè)位于操作面板 |
|
| 后部聲吶 |
2個(gè)位于后部， 2 m范圍 |
每對(duì)包括一個(gè)發(fā)射器
和一個(gè)接收器，二者
一起工作 |
前部保險(xiǎn)
杠 |
1個(gè)位于平臺(tái)前部， 2對(duì)傳感器 |
|
前下部激
光傳感器 |
1個(gè)位于平臺(tái)前部
1級(jí)
檢測(cè)距離：4 m
檢測(cè)角度：126° |
|
側(cè)面激光
傳感器 |
選配件* |
2個(gè)位于HMI后部的水平管
1級(jí)
檢測(cè)距離：4 m
檢測(cè)角度：270° |
* 2個(gè)位于有效載荷
結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，由用
戶安裝 |
| 指示燈 |
兩側(cè)各有一個(gè)燈盤 |
兩側(cè)各有一個(gè)燈盤，
信標(biāo)位于HMI后部 |
|
| 揚(yáng)聲器 |
3.5英寸，***大功率為80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
觸控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，
彩色屏幕 |
7.0英寸 TFT液晶觸摸屏，
18/24 位RGB |
|
| 按鈕 |
“啟動(dòng)”按鈕：綠色
“關(guān)閉”按鈕：紅色
制動(dòng)釋放按鈕：橙色
鑰匙開關(guān)
(禁用“關(guān)閉”按鈕) * |
“啟動(dòng)”按鈕：綠色
“關(guān)閉”按鈕：紅色
制動(dòng)釋放按鈕：橙色
鑰匙開關(guān)
(禁用“關(guān)閉”按鈕) *，
鎖定按鈕，解鎖按鈕 |
* 鑰匙開關(guān)可用于
禁用“關(guān)閉”按鈕，
以避免意外關(guān)機(jī)或
篡改。 |
用戶
I/F |
無(wú)線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太網(wǎng)端
口 |
1 x 用戶LAN， 1 x 維護(hù)LAN， Auto-MDIX |
|
| 串行端口 |
RS-232 × 2 |
|
| 數(shù)字I/O |
16個(gè)輸入， 16個(gè)輸出 |
|
| 模擬I/O |
8個(gè)輸入(0至30 V)， 4個(gè)輸出(0至20 V) |
|
| 音頻 |
數(shù)字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出 |
|
推車
鎖 |
鎖定方法 |
不可用 |
自動(dòng) |
|
移動(dòng)機(jī)器人-LD平臺(tái) LD-250 OEM
| 項(xiàng)目 |
LD-250 OEM |
備注 |
| 37222-□000□ |
| 材質(zhì) |
鋁 |
|
| 尺寸(長(zhǎng) × 寬 × 高) |
963 × 718 × 383 mm |
* 至頂板的高度。 |
| 重量 |
148 kg (含電池)， 129 kg (不含電池) |
|
| 環(huán)境 |
環(huán)境溫度 |
5至40 °C |
|
| 環(huán)境濕度 |
5至95 % (無(wú)結(jié)露) |
|
| 運(yùn)行環(huán)境 |
僅限室內(nèi)使用，無(wú)過(guò)多灰塵，
無(wú)腐蝕性氣體 |
陽(yáng)光直射可能導(dǎo)致安全激光發(fā)生誤報(bào) |
| 防護(hù)等級(jí) |
IP20 |
|
| 潔凈等級(jí) |
無(wú) |
|
地板
條件 |
地板要求 |
油氈、環(huán)氧樹脂或混凝土
(無(wú)水、無(wú)油、無(wú)塵土) |
|
地板***小
平整度 |
FF25 (ACI 117 標(biāo)準(zhǔn)) * |
* ACI 117 是美國(guó)混凝土協(xié)會(huì)的
混凝土地板標(biāo)準(zhǔn)。
FF為平整度， FL為水平度。
平整度數(shù)字越大，則表示地板越平整。
FF25是一個(gè)相當(dāng)寬松的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。 |
可跨越的
臺(tái)階 |
***大為10 mm* |
* 對(duì)于LD-250，機(jī)器人以600 mm/s
或更慢的速度跨越10 mm的臺(tái)階，
以獲得激光器和電池的***佳性能。 |
可跨越的
間隙 |
***大為15 mm |
| 爬坡能力 |
僅限平整地板(滿載) |
|
| 導(dǎo)航 |
路徑選擇 |
通過(guò)基于環(huán)境映射的安全掃描激光
傳感器進(jìn)行定位，自主選擇路徑 |
|
環(huán)境地圖
繪制方法 |
通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人掃描環(huán)境，在
MobilePlanner中上傳掃描數(shù)據(jù) |
|
有效
載荷 |
***大重量 |
250 kg |
|
移動(dòng)
性能 |
***大速度 |
1.2 mm/s |
|
***大旋轉(zhuǎn)
速度 |
120°/s |
|
停止位置
精度 |
± 100 mm位置精度*，
± 2°角度精度 |
* ±10 mm位置精度，
±0.5°角度精度(帶選配件的情況下)，
(高精度定位系統(tǒng))±25 mm位置精度，
±1°角度精度(帶選配件的情況下)，
(單元對(duì)齊定位系統(tǒng)) |
驅(qū)動(dòng)
輪 |
材質(zhì) |
鋁制聚氨酯胎面 |
|
| 尺寸 |
200 (直徑) × 50 mm (公稱尺寸)，
2個(gè) |
|
被動(dòng)
腳輪 |
材質(zhì) |
導(dǎo)電固體聚氨酯 |
|
| 尺寸 |
127 (直徑) × 51 mm (公稱尺寸)，
4個(gè) |
|
| 電源 |
電池 |
DC 22-30 V |
|
| 容量 |
電池組的標(biāo)稱容量為 72 Ah |
|
| 運(yùn)行時(shí)間 |
約13小時(shí)(連續(xù)運(yùn)行) |
不攜帶有效載荷的的情況下 |
| 充電時(shí)間 |
約4小時(shí)(比例為 5:1) |
|
| 電池壽命 |
2,000個(gè)充電周期(電池組標(biāo)稱值) |
|
| 充電方法 |
自動(dòng)/手動(dòng) |
|
| 輔助電源 |
DC 5 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A輔助電源
DC 22-30 V， 4 A用戶用電池電源× 2
DC 22-30 V， 10 A用戶用電池電源*
DC 22-30 V， 10 A安全用電池電源* |
DC 5 V， 12 V， 20 V和22～30 V
的電源可向外部設(shè)備供電。
* 用戶用電池電源10 A和安全用電
池電源10 A |
標(biāo)準(zhǔn)
套件 |
統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn) |
EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 /
EN 60204-1 |
|
| 相關(guān)標(biāo)準(zhǔn) |
EN 1525 / ANSI B56.5 |
|
| 無(wú)線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
安全
功能 |
安全掃描
激光傳感器 |
1個(gè)位于前部
1級(jí)
PLd (ISO13849-1)
激光***大半徑3 m，用于安全區(qū)域
一般感應(yīng)半徑40 m
檢測(cè)角度：240° |
|
緊急停止
按鈕 |
1個(gè)位于操作面板上，每側(cè)一個(gè)(共3個(gè)) |
|
后部傳感
器 |
飛行時(shí)間(TOF)傳感器 |
|
前下部激
光傳感器 |
1個(gè)位于平臺(tái)前部
1級(jí)
檢測(cè)距離：4 m
檢測(cè)角度：126° |
|
側(cè)面激光
傳感器 |
選配件* |
* 2個(gè)位于有效載荷結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，
由用戶安裝 |
| 指示燈 |
兩側(cè)各有一個(gè)燈盤 |
|
| 揚(yáng)聲器 |
3.5英寸，***大功率為80 W |
|
操作
界面 |
屏幕/
觸控板 |
3.5英寸 TFT 320 × 240像素，彩色屏幕 |
|
| 按鈕 |
“啟動(dòng)”按鈕：綠色
“關(guān)閉”按鈕：紅色
制動(dòng)釋放按鈕：橙色
鑰匙開關(guān)(禁用“關(guān)閉”按鈕) * |
* 鑰匙開關(guān)可用于禁用“關(guān)閉”
按鈕，以避免意外關(guān)機(jī)或篡改。 |
用戶
I/F |
無(wú)線 |
IEEE 802.11 a/b/g |
|
以太網(wǎng)
端口 |
1 x 用戶LAN， 1 x 維護(hù)LAN，
Auto-MDIX |
|
| 串行 |
RS-232 × 2 |
|
| 數(shù)字I/O |
16個(gè)輸入， 16個(gè)輸出 |
|
| 模擬I/O |
8個(gè)輸入(0至30 V)， 4個(gè)輸出(0至20 V) |
|
| 音頻 |
數(shù)字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出 |
|
推車
鎖 |
鎖定方法 |
不可用 |
|
MobilePlanner地圖規(guī)劃軟件
| 操作系統(tǒng) |
Windows 10 (32位/64位版本) |
| CPU |
推薦使用1.5 GHz雙核CPU |
| 主內(nèi)存 |
***小為1.5 GB (推薦使用4 GB以上內(nèi)存) |
| 硬盤 |
可用空間至少為200 MB |
| 顯存 |
***小為256 MB |
| 顯示器 |
XGA 1024 × 768， 1600萬(wàn)色 |
| 支持的語(yǔ)言 |
日語(yǔ)、英語(yǔ)、德語(yǔ) |
車隊(duì)調(diào)度管理控制器
| 型號(hào) |
20271-900 |
| 尺寸- 寬 × 深 × 高 |
430 × 495.3 × 43.7 mm |
| 重量 |
9.1 kg |
| 安裝方法 |
在標(biāo)準(zhǔn)19英寸設(shè)備機(jī)架中采用1U機(jī)架安裝 |
| 電源 |
AC 100-240 V (典型功率為100 W) |
| 功耗 |
***大200 W |
| 工作溫度 |
10至35 °C |
| 存放溫度 |
-25至60 °C |
| 工作濕度 |
8至90% (無(wú)結(jié)露) |
| 存放濕度 |
5至95% (無(wú)結(jié)露) |
| 底架防護(hù)等級(jí) |
IP20 |
| CPU |
Intel® Xeon® CPU |
| 主內(nèi)存 |
32 GB DDR3 |
| 存儲(chǔ)器 |
60 GB SSD |
| 歸檔存儲(chǔ) |
4 TB HDD |
| 通信端口 |
10/100/1000 以太網(wǎng) × 4， USB × 4， VGA |
| 狀態(tài)顯示屏 |
多段LCD |
高精度定位系統(tǒng)
| 型號(hào) |
13660-□00 (LD-60/90/105CT/130CT)
21374-□00 (LD-250) |
| 傳感器 |
深度 |
30 mm |
| 寬度 |
160 mm |
| 額定防護(hù)等級(jí) |
IP64 |
| 環(huán)境 |
-40至85 °C |
| LED |
電源，就位的磁帶，左標(biāo)記，右標(biāo)記 |
| 磁帶 |
寬度 |
25 mm |
| 方向 |
南極朝上 |
標(biāo)記
(磁帶) |
寬度 |
25 mm |
| 長(zhǎng)度 |
以 500 mm/s 的驅(qū)動(dòng)速度行駛時(shí)，***少為 300 mm |
| 方向 |
北極朝上 |
| 與磁帶分離 |
15 - 30 mm |
| 連接 |
前部傳感器 |
位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ttyUSB9) |
| 后部傳感器 |
位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ttyUSB10) |
| 電源，兩個(gè)傳感器 |
輔助電源，使用附帶的分線器電纜 |
Acuity定位器
| 型號(hào) |
13700-□00 |
| 視野范圍 |
140° |
| 電源輸入 |
通過(guò)電源連接器從平臺(tái)提供DC 12 V (±10%) |
| 功耗 |
***大為3.3 W |
單元對(duì)齊定位系統(tǒng)（CAPS）
| 型號(hào) |
20271-805 |
| 停止位置精度 |
* ±25 mm位置精度， ±1°角度精度 |
| 類型 |
軟件許可 |
觸摸屏
| 型號(hào) |
13605-000 |
| 觸控板 |
PCAP觸摸傳感器，黑色邊框蓋透鏡 |
| TFT顯示屏 |
TFT液晶面板， 18/24位 RGB 并行接口，
7.0英寸 WVGA - 寬視角， 5點(diǎn)觸控 |
| 背光 |
恒流LED電源 |
| 電源輸入 |
通過(guò)電源連接器提供DC 5 V |
| 功耗 |
***大為6.5 W |
呼叫器
| 型號(hào) |
13029-802 |
| 尺寸- 寬 × 深 × 高 |
141.4 × 74.7 × 30 mm |
| 重量 |
190 g |
| 安裝方法 |
用四個(gè)螺釘安裝到提供的壁框上 |
| 電源 |
DC 12 V |
| 功耗 |
0.5 A， 6 W (典型) |
| WiFi |
IEEE 802.11 a/b/g/n |
| 通信端口 |
以太網(wǎng) |
| I/O |
輸入 × 2，輸出 × 2 (***大為DC 30 V， 2 A) |
電池
| 型號(hào) |
18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT)
20452-000 (LD-250) |
運(yùn)行時(shí)間
(不攜帶有效載荷的情況下) |
約15小時(shí)(連續(xù)運(yùn)行)(LD-60/90)
約13小時(shí)(連續(xù)運(yùn)行)(LD-250) |
| 重量 |
19 kg |
| 電壓 |
DC 22-30 V |
| 容量 |
72 Ah (電池組的標(biāo)稱容量) |
| 充電時(shí)間 |
約4小時(shí) |
| 使用壽命 |
2,000個(gè)充電周期(放電深度為80%時(shí))(電池組標(biāo)稱值)，
約7年：16小時(shí)/天， 5天/周
約4年：19小時(shí)/天， 7天/周(全時(shí)) |
充電樁
| 型號(hào) |
12477-0□0 |
| 電流 |
8 A*1 |
| 觸點(diǎn) |
2 |
| 電源 |
AC 100至240 V， 50至60 Hz |
| 功耗 |
800 W |
| 濕度 |
5至95 % (無(wú)結(jié)露) |
| 溫度 |
5至40°C |
| 尺寸(寬 × 深 × 高) |
349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (帶地板墊板) |
| 重量 |
8.2 kg |
| 安裝方式 |
采用墻壁支架，直接安裝在地板上，
或使用地板墊板安裝在地板上 |
| 指示燈 |
開啟 - 藍(lán)色
充電 - 黃色 |
| 接頭 |
用于在平臺(tái)以外的地方給電池充電 |
*1 交流電源開關(guān)中的熱保險(xiǎn)絲（用于傳統(tǒng)對(duì)接站開關(guān)的10 A延時(shí)保險(xiǎn)絲）
操縱桿
| 型號(hào) |
13558-000 |
| 重量 |
0.55 kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
IP56 |
推車
| 型號(hào) |
75020-000 |
| 尺寸(長(zhǎng) × 寬 × 高) |
592 × 846 × 480 mm |
| 重量 |
23 kg |
| 額定防護(hù)等級(jí) |
ESP評(píng)級(jí) |
| 被動(dòng)腳輪 |
2個(gè)位于前部， 2個(gè)位于后部(彈簧式) |
| 腳輪直徑 |
100 mm (公稱尺寸) |
| 腳輪制動(dòng)器 |
位于2個(gè)后部腳輪位置 |
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