安川機器人的操作和程序的編寫
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1、程序結構說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。 移動指令主要有MOVJ（關節移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規定的方式和速度運行到命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有DOUT（開關量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等。 控制指令主要有JUMP（轉移到其它程序步），CALL（調出指定的程序），END（程序結束），TIMER（延時規定的時間），IF（條件判斷）等。 運算指令主要有ADD（數據加），SUB（數據減），MUL（數據乘），DIV（除），AND（數據與），OR（數據或）等。
2、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，首步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。后一步位置要和首步位置重合可采用如下方式，調出已編輯好的程序，將光標移動到首步，按下FWD鍵機器人向設定的首步的位置移動，到達位置后將光標移動到后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，后一步的位置就和首步重合。
3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標移動到首步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動。
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