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發布信息

ABB機器人的重定位速度解釋步驟

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品牌: ABB
服務: 培訓
單價: 面議
所在地: 上海
有效期至: 長期有效
最后更新: 2024-06-09 00:13
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店鋪基本資料信息
 
產品詳細說明
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ABB機器人的重定位速度解釋步驟

1) abb機器人關于速度變量speeddata定義如下:

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V_tcp就是tcp線性速度,單位mm/s
V_ori是tcp的姿態速度,單位°/s
V_leax是直線外軸速度,單位mm/s
V_reax是旋轉外軸速度,單位°/s
2) 對于線性速度很好理解,即距離(mm)/時間(s)=v_tcp(mm/s)
3) 對于重定位速度°/s,如何理解?
4) 空間點位平移用xyz表示,v_tcp速度即為在單位時間內的位移矢量

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5) 空間點位分別繞xyz軸旋轉用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量(旋轉不滿足交換律)
6) ABB機器人在處理重定位時的角速度時,假設角速度為偽矢量,即

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ori_z表示繞z方向的旋轉角度,t表示時間

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7) 插入如下代碼:
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
!v_tcp=100mm/s
!v_ori=10°/s
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!繞當前點歐拉角旋轉rz和ry各10度
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8) 在仿真-信號分析器中設置記錄定向速度,并記錄實際運行時間,測試結果如下:

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重定位速度為10°/s,
運行時間為1.468s.
即實際的運行角度為
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運行時間為:t=ori/v_ori=14.14/10

9) 若使用如下代碼
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!該運動語句要求1s內完成,時間1s代替原有速度v_rot1參數
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

則機器人實際運行該語句時間為1s,實際重定位速度為22.339°/s

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V_ori=ori/1
若需要得到v_ori_x,v_ori_y,
則由于旋轉角度ry:rz=1:2,故v_ori_x:v_ori_y=1:2


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可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20
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