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ABB機(jī)器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘

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品牌: ABB
服務(wù): 培訓(xùn)
單價(jià): 面議
所在地: 上海
有效期至: 長(zhǎng)期有效
最后更新: 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù): 306
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產(chǎn)品詳細(xì)說明
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ABB機(jī)器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘

1. 現(xiàn)場(chǎng)ABB機(jī)器人若希望繞當(dāng)前tcp坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn),可以使用reltool函數(shù)

2. ptmp1:=reltool(phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30)表示沿當(dāng)前工具坐標(biāo)系xyz平移均為0,繞當(dāng)前工具坐標(biāo)系的x軸旋轉(zhuǎn)30度,再繞當(dāng)前工具坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)30度

3. 使用reltool時(shí),若同時(shí)指定兩個(gè)或三個(gè)旋轉(zhuǎn),則旋轉(zhuǎn)將以如下順序執(zhí)行:圍繞x軸旋轉(zhuǎn)
圍繞新y軸旋轉(zhuǎn),圍繞新z軸旋轉(zhuǎn)(與標(biāo)準(zhǔn)歐拉角zyx順序不一樣)

4. ABB機(jī)器人的點(diǎn)位robtarget類型數(shù)據(jù)使用四元數(shù)表示點(diǎn)位姿態(tài)。對(duì)于姿態(tài)數(shù)據(jù)orient,可以直接使用*進(jìn)行運(yùn)算

5. 若在原來姿態(tài)基礎(chǔ)上右乘新的姿態(tài),則相當(dāng)于繞當(dāng)前tcp的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)(順序?yàn)閦yx);若在原來姿態(tài)基礎(chǔ)上左乘新的姿態(tài),則相當(dāng)于繞固定坐標(biāo)系wobj旋轉(zhuǎn)(順序?yàn)閦yx)
ABB機(jī)器人配件
6. 運(yùn)行上述代碼的右乘后,機(jī)器人繞當(dāng)前tcp的z軸旋轉(zhuǎn)了30°
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7. 運(yùn)行上述代碼的左乘后,相當(dāng)于tcp繞當(dāng)前工件坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)了30度
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