ABB機器人配件維修更換伺服電機的過程

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品牌：	ABB
服務：	維修
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-06-09 00:13
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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abb機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，ABB機器人配件維修更換伺服電機的過程如下：

1.在更換電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。

2.在更換電機前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器reg4，reg5）做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。Various-選1符值指令：=
-在selec datatype 中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車一功能鍵Func-
選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運行這一行。
PROC TIPO MoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；設**零點指令方法：PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
MoveAbsJ產生指令，將光標移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0
-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。　　

Move.J pHome，v1000，z50，tWeldGun；
MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；
MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；
MoveL ptip，v1000，fine，tWeldGun；
reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；
reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC

3.更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。
ABB機器人配件維修更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做ime calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4，到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找regs的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fime calibration 后電機偏移值的補償值（reg5-reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Typel（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset validYes，補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統生效。

4.使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

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