碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛機兩種。

機械式碼垛機可分為：龍門式自動碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。

按行業可分為：食品飲料行業碼垛機器人、自動裝車碼垛機器人、工業品碼垛機器人等。

按結構形式可分為：線性運動起重機式碼垛機器人、機械臂式碼垛機器人和并聯桿式碼垛機器人。