沖壓模具更換容易的擱板類型
精度高，壽命長，**構造適合高頻重復動作
沖壓間距***大對應4～7m
減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 |
MOTOMAN-PH130F |
| 型號 |
YR-1-06VXF130-A00 |
| 構造 |
垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部 |
130kg |
| U臂上 |
30kg |
| ***大可達 |
2651mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.2mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-60° - +76° |
| U軸（上臂） |
-80.8° - +197° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-130° - +130° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° - +360° |
| ***大速度 |
S軸（旋轉） |
2.27rad/s, 130°/s |
| L軸（下臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| U軸（上臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
3.75rad/s, 215°/s |
| B軸（手腕擺動） |
3.14rad/s, 180°/s |
| T軸（手腕回轉） |
5.23rad/s, 300°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
735N.m |
| B軸（手腕擺動） |
735N.m |
| T軸（手腕回轉） |
421N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
45kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
45kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
15kg.m2 |
| 本體質量 |
1500kg |
| 防護等級 |
本體：IP54 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +40° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
7.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運、沖壓機間搬運 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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