RJU系列關節模組一款全新的，有別于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等傳統外形的機器人關節，而是一款能夠給機器人更多設計空間，和應用領域的關節，客戶可根據自身產品方向，自由定位。
【主要特性】
無封裝外殼
以滿足客戶自主設計機械臂外形的需求
更**
采用雙編碼器實現全閉環控制，輸出端重復定位精度可達0.001°
更輕巧
減速器采用中空超扁平設計，結構更緊湊，整機更小巧，關節自重更輕，重量<1.2Kg。
超大力矩
連續輸出扭矩為10~450N.m。
應用范圍廣
自動化組裝生產，自動化物流分揀，無人零售，康復醫療及手術輔助，電力巡檢等
更安全
驅動器過流、過溫、過壓欠壓、位置超差、短路、I2t、控制錯誤等全面的安全保護設計
更方便
常規為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
低功耗
RJU14正常工作***小僅20W，3KG協作機器人普通工況下功耗約150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機器人控制器
定制
為客戶提供OEM定制化服務
【規格參數】
| 參數 |
單位 |
RJU(Z)14 |
RJU(Z)17 |
RJU(Z)20 |
RJU(Z)25 |
| 基本性能 |
| 啟停容許***大轉矩 |
Nm |
34 |
66 |
102 |
194 |
| 平均負載轉矩 |
Nm |
13.5 |
49 |
61 |
133 |
| 靜態負載轉矩 |
Nm |
21.2 |
49.9 |
56.6 |
99 |
| ***大瞬時轉矩 |
Nm |
66 |
134 |
182 |
351 |
| ***大許用彎矩 |
Nm |
41 |
72 |
140 |
243 |
| ***大瞬時彎矩 |
Nm |
80 |
140 |
280 |
480 |
| 額定轉速 |
rpm |
29.7 |
29.7 |
29.7 |
19.8 |
| ***大轉速 |
rpm |
47.5 |
35 |
35 |
37.6 |
| 電氣性能 |
| 電機額定功率 |
W |
118 |
146 |
210 |
400 |
| 電機額定電壓 |
VDC |
48 |
48 |
48 |
48 |
| 電機額定電流 |
A |
4.2 |
5.7 |
7 |
11.5 |
| 峰值電流 |
A |
10.5 |
14.25 |
17.5 |
28.75 |
| 通訊協議 |
-- |
EtherCAT/CANopen |
| 機械性能 |
| 關節重量 |
kg |
1.47(1.14) |
2.4(1.75) |
2.42(1.96) |
4.1(3.2) |
| 關節直徑 |
mm |
76(70) |
86(80) |
96(92) |
116(110) |
| 關節長度 |
mm |
117.5(107) |
124.3(114) |
123(113) |
134.3(123) |
| 抱閘 |
-- |
插銷式（UR類型） |
| 輸出端編碼器 |
-- |
17位單圈***值 |
| 電機編碼器 |
P/R |
20000 |
| 減速器速比 |
-- |
101 |
101 |
101 |
101 |
【機械尺寸外形圖】
![e66348c3-031b-4a5d-befe-d61b221f7557[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/11/11-00-31-79-35199.jpg)
![6effec10-418e-4751-9fad-40635793036d[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/10/10-51-50-68-35199.jpg)
![788c00e7-afc9-430a-a215-d47ab8aa8448[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/10/10-52-09-62-35199.jpg)
![f919a0df-9e88-4ecb-a69f-daad3aec19f2[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/11/11-00-12-88-35199.jpg)
![788c00e7-afc9-430a-a215-d47ab8aa8448[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/10/10-58-38-42-35199.jpg)
![f919a0df-9e88-4ecb-a69f-daad3aec19f2[1]](http://www.cacpa.com.cn/file/upload/202304/21/10/10-59-42-64-35199.jpg)
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