廣州艾目易科技有限公司成立于2017年，是全球少數幾家具備高精度機器人軟件系統能力的企業，是全球***的手術導航與機器人定位系統提供商，為企業提供手術機器人的整體解決方案、技術服務。 艾目易由廣東省醫療機器人和人工智能領域的領軍***、廣州市“珠江科技新星”（2014）、中國科學人（2015）年度人物楊榮騫博士創辦，從創辦起就瞄準全球具備超級難度的手術機器人領域核心技術，于2019年研制出目前國內***的近紅外光學定位系統。 基于艾目易強大的軟件系統，目前已成功支持開發了手術導航定位儀、牙科機器人等均為全球***、***的**智能設備，是上海聯影等領軍醫療裝備企業的產品、技術供應商與合作伙伴，同時開始應用于工業機器人領域，支撐國內機器人產品升級，目前已成為新松等領軍機器人企業的產品、技術供應商與合作伙伴。 艾目易自創辦以來，依托全球***的技術和**產品，先后獲得番禺區 “青藍計劃”創新創業大賽一等獎、廣州青年創新創業大賽生物醫藥領域***具市場潛力獎，并通過全國科技型中小企業、知識產權管理體系等相關認證。艾目易目前已獲發明***7項，實用新型***10項，外觀***2項、軟件著作權3項。

胸腹部穿刺手術機器人系統解決方案

（1）口胸腹部穿刺手術前先設計光學標記點導板，嵌在非靶區的合適位置上，并對患者胸腹部做CT/CBCT掃描，將所得到的影像數據導入手術機器人軟件系統后，可進行影像三維重建與分割。醫生根據患者胸腹部影像三維重建結果，設定車針運動的安全點以及所需制備活檢***深處靶點。

（2）手術機器人系統通過可移動多回路手眼標定算法實現具有高魯棒性的手眼協同。光學定位系統捕獲空間中光學標記點的位置信息，實現手術空間與影像空間的注冊與配準，并且計算出車針自動運動到安全點的軌跡。

（3）車針運動到安全點后，通過胸腹部穿刺針末端實時感知受力情況，當沿著車針針體方向上的分力超過一定閾值后，機械臂沿針體方向做受力跟隨運動，而且運動的深度和方向不可隨意改變。