| 項目 |
NX701-□□□□ |
| 任務功能 |
功能 |
以指定執行條件和執行優先度的“任務”單位，
執行I/O刷新及用戶程序的功能 |
| |
以固定周期
執行的任務 |
主固定周期
任務***大數 |
1 |
固定周期
任務***大數 |
4 |
條件成立時
執行的任務 |
事件任務
***大數 |
32 |
| 執行條件 |
事件任務啟動指令執行時
變量的條件式一致時 |
| 編程功能 |
POU
(Program
Organization
Unit) |
程序 |
任務中分配單位的POU |
| 功能塊 |
編寫帶狀態元件時使用的POU |
| 功能 |
運算處理等，
編寫輸出與輸入一對一的元件時使用的POU |
| 編程語言 |
種類 |
梯形圖＊
結構化文本(ST) |
| 名稱空間 |
按照名稱進行POU定義分組的功能 |
| 變量 |
變量的外部
參照功能 |
網絡變量 |
許可來自顯示器、
高位電腦以及其它控制器等的訪問的功能 |
| 數據類型 |
基本數據類型 |
布爾型 |
BOOL |
| 位串型 |
BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 整數型 |
INT、SINT、DINT、LINT、UINT、
USINT、UDINT、ULINT |
| 實數型 |
REAL、LREAL |
| 持續時間型 |
TIME |
| 日期型 |
DATE |
| 時刻型 |
TIME_OF_DAY |
| 日期時刻型 |
DATE_AND_TIME |
| 字符串型 |
STRING |
| 派生數據型 |
結構體型、聯合體型、枚舉類型 |
| 結構體型 |
功能 |
將數據型的多個不同數據匯總為
1個進行處理的功能 |
| 成員***大數 |
2048 |
| 嵌套***大段數 |
8 |
成員的
數據類型 |
基本數據型、結構體型、聯合體型、
枚舉類型、排列變量 |
成員的
偏置指定 |
將結構體成員配置到任意存儲器位置的功能 |
| 聯合體型 |
功能 |
可通過多個不同數據類型對
同一數據進行訪問的功能 |
| 成員***大數 |
4 |
成員的
數據類型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 枚舉類型 |
功能 |
將變量值稱為“枚舉例”
以標簽(字符串)表示的功能 |
數據類型
的屬性 |
排列指定 |
功能 |
匯總相同數據類型的要素，
從開頭起使用編號
(上下標)進行指定的功能 |
| 次元***大數 |
3 |
| 要素***大數 |
65535 |
FB實例的
排列指定 |
可以 |
| 范圍指定 |
明確表示只能提取預先設定的
范圍內數值的功能 |
| 庫 |
(用戶)庫 |
| 運動控制 |
控制模式 |
定位控制、速度控制、轉矩控制 |
| 軸種類 |
伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 |
| 可管理位置 |
指令位置、反饋位置 |
| 單軸 |
單軸
定位控制 |
***值定位 |
指定***坐標的目標位置，進行定位的功能 |
| 相對值定位 |
指定指令當前位置起的移動距離，進行定位的功能 |
中斷
固定尺寸
定位 |
指定基于外部輸入的中斷輸入
發生位置起的移動距離，進行定位的功能 |
周期性同步
***定位控制 |
在定位控制模式下，
按控制周期輸出指令位置的功能 |
單軸
速度控制 |
速度控制 |
在定位控制模式下進行速度控制的功能 |
周期性
同步速度控制 |
在速度控制模式下，
按控制周期輸出速度指令的功能 |
單軸
轉矩控制 |
轉矩控制 |
執行電機轉矩控制的功能 |
單軸
同步控制 |
凸輪
動作開始 |
使用指定的凸輪表開始凸輪動作的功能 |
凸輪
動作解除 |
完成輸入參數指定軸的凸輪動作的功能 |
齒輪
動作開始 |
設定主軸與從軸間的齒輪比，進行齒輪動作的功能 |
位置指定
齒輪動作 |
設定主軸與從軸間的齒輪比和要同步的位置，
進行齒輪動作的功能 |
| 齒輪動作解除 |
中止執行中的齒輪動作、位置指定齒輪動作的功能 |
| 梯形模式凸輪 |
與指定的主軸同步進行定位的功能 |
主軸相對值
相位補償 |
執行同步控制中的主軸相位補償的功能 |
| 加減法定位 |
對2軸指令位置進行加法或加法運算得到的數值，
作為指令位置輸出的功能 |
單軸
手動操作 |
可運轉 |
將伺服驅動器的狀態切換為伺服ON狀態，
實現軸動作的功能 |
| 點動進給 |
依據指定的目標速度執行點動進給的功能 |
單軸
控制輔助 |
軸錯誤復位 |
解除軸異常的功能 |
| 原點復位 |
驅動電機，使用極限信號、近原點信號、
原點信號確定機械原點的功能 |
參數指定
原點復位*1 |
指定參數驅動電機，使用極限信號、
近原點信號、原點信號確定機械原點的功能 |
高速
原點復位 |
將***坐標“0”作為目標位置，
進行定位并返回原點的功能 |
| 強制停止 |
使軸減速停止的功能 |
| 即停 |
使軸即停的功能 |
強制
通過值設定 |
變更軸目標速度的功能 |
| 當前位置變更 |
將軸的指令當前位置和反饋當前位置
變更為任意數值的功能 |
| 外部鎖定有效 |
發生觸發，記錄軸位置的功能 |
| 外部鎖定無效 |
使執行中的鎖定無效的功能 |
| 區域監視 |
判斷軸的指令位置或反饋當前位置是否存在于
指定范圍(區域)內的功能 |
數字凸輪
開關有效*4 |
根據軸的位置將數字輸出設為ON或OFF的功能 |
| 軸間偏差監視 |
監視指定的2軸指令位置或反饋位置的差異量
是否超出了容許值的功能 |
偏差
計數器復位 |
將指令當前位置和反饋當前位置間的偏差
歸零的功能 |
| 轉矩限制 |
通過切換伺服驅動器轉矩限制功能的有效/
無效和設定轉矩限制值，
限制輸出轉矩的功能 |
| 從軸位置補償＊5 |
對同步控制中的從軸進行位置補償的功能 |
| 啟動速度＊6 |
設定軸動作開始時初速度的功能 |
| 軸組 |
多軸
協調控制 |
***值
直線插補 |
指定***位置進行直線插補的功能 |
相對值
直線插補 |
指定相對位置進行直線插補的功能 |
| 2軸圓弧插補 |
進行2軸圓弧插補的功能 |
軸組周期性
同步***
定位控制 |
在定位控制模式下，
按控制周期輸出指令位置的功能＊3 |
多軸
協調控制
輔助 |
軸組錯誤復位 |
解除軸組及軸異常的功能 |
| 軸組有效 |
將軸組動作設為有效的功能 |
| 軸組無效 |
將軸組動作設為無效的功能 |
| 軸組強制停止 |
使插補動作中的所有軸減速停止的功能 |
| 軸組即停 |
使插補動作中的所有軸即停的功能 |
軸組強制
通過值設定 |
變更插補動作中合成目標速度的功能 |
| 軸組位置獲取 |
獲取軸組指令當前位置和反饋當前位置的功能＊3 |
| 軸組構成軸寫入 |
暫時改寫軸組參數的“構成軸”的功能＊3 |
| 通用 |
凸輪 |
凸輪
表屬性更新 |
對輸入參數指定的凸輪表的終點索引
進行更新的功能 |
| 凸輪表保存 |
將輸入參數指定的凸輪表保存至CPU單元內
非易失性存儲器中的功能 |
| 凸輪表生成＊7 |
根據輸入參數指定的凸輪屬性和
凸輪節點生成凸輪表的功能 |
| 參數 |
MC設定寫入 |
暫時改寫部分軸參數及軸組參數的功能 |
| 軸參數的變更＊7 |
根據用戶程序查看、變更軸參數的功能 |
| 輔助功能 |
計數模式 |
可選擇線性模式(有限長)或旋轉模式(無限長) |
| 單位轉換 |
可根據機械設定各軸的顯示單位 |
加減速
控制 |
自動
加減速控制 |
以躍度設定軸及軸組動作時加減速曲線的功能 |
| 變更加減速度 |
即使在加減速動作中仍可變更加減速度的功能 |
| 位置檢查 |
旨在檢查定位完成，
設定位置寬度和位置檢查時間的功能 |
| 停止方法選擇 |
設定即停輸入信號及極限輸入信號
有效時的停止方法的功能 |
運動控制
指令的重啟 |
變更執行中運動控制指令的輸入變量并重啟，
在動作中變更目標值的功能 |
|
運動控制
指令的多重啟動(緩沖模式)
|
對動作中啟動其它運動控制指令時的執行開始時間
和動作間速度的連接方法進行指定的功能
|
軸組動作的連續動作
(轉換模式) |
對基于軸組動作多重啟動的連續動作方法進行指定的功能 |
| 監視功能 |
軟件限位 |
監視軸動作范圍的功能 |
| 位置偏差 |
監視軸的指令當前值和反饋當前值之間的
位置偏差的功能 |
速度/加減速度
/轉矩/插補速度/
插補加減速度 |
按軸及軸組分別設定警告值并監視的功能 |
適用于
***值編碼器 |
使用歐姆龍制伺服驅動器G5系列的
帶***值編碼器電機，
無需接通電源時原點復位的功能 |
輸入信號的
邏輯反轉 |
使即停輸入信號、正方向極限輸入信號、
負方向極限輸入信號、
近原點輸入信號的邏輯反轉的功能 |
| 外部I/F信號 |
可使用伺服驅動器側的下列輸入信號
原點信號、近原點信號、正方向極限信號、
負方向極限信號、
即停信號、中斷輸入信號 |
單元
(輸入輸出)
管理功能 |
EtherCAT從站 |
***大從站數 |
512 |
| 通信功能 |
外設(USB)端口 |
與計算機上的各種支持軟件進行通信的功能 |
| Ethernet/IP端口 |
通信協議 |
TCP/IP、UDP/IP |
| CIP通信服務 |
標簽數據鏈接 |
無需程序即可與EtherNet/IP網絡上的設備
進行周期性的數據交換的功能。 |
| 信息通信 |
可與EtherNet/IP網絡上的設備進行任意的
CIP指令接收/發送的功能 |
| TCP/IP應用 |
Socket服務 |
通過UDP或TCP協議與Ethernet上的任意節點之間接收/
發送任意數據的功能通過Socket通信用指令執行的功能 |
| FTP客戶端 |
通過CPU單元使用FTP向Ethernet上的
其它計算機及控制器傳輸文件的功能。
可通過FTP客戶端通信指令執行 |
| FTP服務器 |
通過Ethernet上的其它計算機讀寫控制器的
CPU單元的SD存儲卡內文件的功能 |
| 鐘表自動調整 |
以指定的時刻或接通CPU單元電源后
指定的一定時間間隔，
從NTP服務器獲取時間信息，
更新CPU單元內部鐘表信息的功能 |
| SNMP代理 |
向使用SNMP管理器的網絡管理軟件提供
內置EtherNet/IP端口內部狀態信息的功能 |
| EtherCAT端口 |
支持服務 |
過程數據通信 |
在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，
將控制信息作為一定周期內周期性通信
進行數據交換的通信方式 |
| SDO通信 |
在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，
將控制信息作為非固定周期的事件通信進行
數據交換的通信方式
|
| 網絡掃描 |
讀取連接的從站設備的信息，
自動生成從站構成的功能 |
| DC(Distributed Clock) |
所有的EtherCAT設備(包含主站)共享相同
“EtherCAT System Time”，進行時刻同步的功能 |
| Packet監視器 |
保存主站發送和接收的幀的功能。
可通過WireShark等查看已保存的數據 |
| 設定從站有效/無效 |
將從站作為通信對象，設定為有效或無效的功能 |
| 從站脫離/再加入 |
出于更換從站等保養的目的，
暫時將相應從站從EtherCAT網絡中
脫離/再加入的功能 |
支持
應用協議 |
CoE |
在EtherCAT中，
向從站發送CAN應用信息(SDO)的功能 |
| 通信用指令 |
CIP通信指令、Socket通信用指令、
SDO信息指令、FTP客戶端指令 |
運轉
管理功能 |
運轉中輸出接點 |
運轉模式時，電源單元的接點變為ON的功能 |
系統
管理功能 |
事件日志 |
類別 |
記錄下列事件發生的功能
系統事件日志
訪問事件日志
用戶事件日志 |
每1類別的
***大件數 |
1024 |
| 調試功能 |
在線編輯 |
一處 |
在線變更程序、功能塊、功能、全局變量的功能
經由網絡多個操作者可變更個別POU |
| 強制值刷新 |
以強制值刷新特定接點的功能 |
| |
***大點數 |
EtherCAT
從站設備變量 |
64 |
| MC試運行 |
通過Sysmac Studio確認電機動作及接線的功能 |
| 同步 |
在線連接時將Sysmac Studio的項目文件和
CPU單元的數據實現一致的功能 |
| 微分監控 |
監控接點的上升沿或下降沿的功能 |
| |
***大點數 |
8 |
| 數據跟蹤 |
種類 |
觸發跟蹤
(單) |
建立觸發后，
達到設定的采樣數時自動停止跟蹤的功能 |
| 連續跟蹤 |
繼續執行數據跟蹤，
Sysmac Studio始終收集跟蹤數據的功能 |
| 同時啟動***大數 |
4 |
| 記錄***大數 |
10000 |
| 采樣 |
***大點數 |
192變量 |
| 采樣時間 |
指定任務周期、指定時間、采樣指令執行時 |
| 觸發跟蹤 |
通過設定觸發條件，
記錄問題發生前后數據的功能 |
| |
觸發條件 |
·BOOL型變量的上升沿/下降沿、
·BOOL型變量以外的常數值比較
比較方法：＝, ＞, ≥, ＜, ≤, ≠ |
| 延時值 |
設定觸發成立前/成立后采樣數比例的功能 |
| 仿真功能 |
通過Sysmac Studio模擬CPU單元動作的功能 |
高可靠性
功能 |
自診斷 |
控制器異常 |
重要度 |
全停止故障、部分停止故障、輕度故障、
監視信息、一般信息 |
| 用戶異常 |
設計任意異常并預先登錄，
通過執行指令留下記錄的功能 |
| |
重要度 |
8級 |
| 安全功能 |
顧客資產保護/
防止誤操作 |
CPU單元
名稱功能及
串行ID功能 |
通過Sysmac Studio進行在線連接時，
確認項目中的CPU單元名稱與連接對象
CPU單元的CPU名稱是否一致的功能 |
| 保護功能 |
用戶程序
無復原信息
傳送功能 |
進行設置使其不能通過Sysmac Studio
讀取CPU單元內數據的功能 |
向CPU單元的
寫入保護功能 |
進行設置使其不能通過
Sysmac Studio/SD存儲卡
寫入CPU單元內數據的功能 |
項目文件
整體保護功能 |
通過密碼禁止在Sysmac Studio
中打開.smc文件的功能 |
數據保護
(密碼保護)
功能 |
通過密碼在Sysmac Studio中對
POU進行保護的功能 |
| 操作權限的認證功能 |
因操作失誤可能對裝置或人施加危害時，
根據操作權限限制在線操作功能的功能 |
| |
組數 |
5 |
| 用戶程序執行用ID認證功能 |
對于特定的硬件(CPU單元)，
只要不從Sysmac Studio輸入用戶程序
執行用ID，就不能執行用戶程序的功能 |
SD
存儲卡功能 |
存儲種類 |
SD存儲卡、SDHC存儲卡 |
| 應用 |
SD存儲卡自動傳送功能 |
接通控制器電源時，
將SD存儲卡內autoload目錄中保存的數據
下載至控制器的功能 |
| SD存儲卡操作指令 |
通過用戶程序中的指令訪問SD存儲卡的功能 |
通過Sysmac Studio的
文件操作 |
用戶不僅可以向SD存儲卡保存及
讀取控制器用文件，還可以保存及讀取通用文檔文件等 |
SD存儲卡的
壽命檢測功能 |
通過系統定義變量或事件日志
通知SD存儲卡壽命的功能 |
| 備份功能 |
SD存儲卡的
備份功能 |
操作方法 |
CPU
單元正面開關 |
通過CPU單元的正面開關操作，
進行備份、比對、恢復的功能 |
通過系統定義
變量進行指示 |
通過系統定義變量的操作進行備份及比對的功能 |
Sysmac Studio
存儲卡畫面 |
通過Sysmac Studio的SD存儲卡
操作畫面進行備份及比對的功能 |
| 專用指令 |
通過專用指令進行備份的功能 |
| 保護功能 |
禁止向
SD存儲卡備份 |
禁止向SD存儲卡備份的功能 |
| Sysmac Studio 控制器備份功能 |
使用Sysmac Studio進行裝置備份、
恢復、比對的功能 |
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