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硬件準備 / Hardware
➤ KUKA KR C4 控制器
➤ BECKHOFF 耦合模塊 EK1100（ EtherCAT ）
➤ BECKHOFF 輸入模塊 EL1809（16 個點數字量 ）
➤ BECKHOFF 輸出模塊 EL2809（16 個點數字量 ）
注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
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軟件準備 / Software
與控制器相對應的 WorkVisual 軟件 （隨機光盤）
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硬件連接 / Connection
在軟件模塊配置之前，下面我們首先為大家介紹一下如何安裝接線：
❶ 將 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
❷ EK1100 的四個指示燈（圖上綠色區域)，上面的兩個常亮，下面的 Link 燈高頻閃爍，RUN 燈常亮。
❸ 電源端的接線用小螺絲刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下撥壓，將導線插入圓孔中，再將小螺絲刀釋放取出，導線被壓牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是給 EK1100 自身供電的，而下方的 + / - 是給后續模塊的輸入/輸出端子供電的，都需要接線。
❹ 輸入回路需要與電源正極連接，故傳感器或開關的一端接 EL1809 上的 16 個端子任意一個，另一端接 EK1100 上的 + 。
❺ 輸出回路需要與電源負極連接，故負載的一端接 EL2809 上的 16 個端子任意一個，另一端接EK1100 上的 - 。
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軟件配置 / Configuration
1. 導入模塊設備說明文件（簡稱 ESI ）文件
❶ 從 BECKHOFF 官網下載相關模塊設備說明文件( ESI )。打開 WorkVisual 軟件，菜單 File / Import / Export / Import device description file。
❷ 點擊瀏覽，找到相關的 ESI 文件，導入后系統會自動更新設備目錄。（必須將機器人項目關閉才能導入設備說明文件）
2. 組態配置
❶ 使用筆記本電腦將機器人項目上傳至所使用的 WorkVisual 軟件中，激活該項目，選擇總線結構（Bus structure），點擊鼠標右鍵，添加。
❷ 選擇 KUKA Extension Bus，點擊鼠標右鍵添加，將 EK1100 模塊添加至 KEB 總線上。
❸ 選擇 EK1100 模塊，點擊鼠標右鍵添加，將 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。
3. 地址映射（I/O Mapping）
❶ 以輸入信號為例：點擊 IO Mapping 標簽 ，左邊選擇 KRC I/Os ，點擊 Digital Inputs 右側選擇 Fieldbusses 標簽，點擊 EL1809 模塊。
❷ 右邊 Ctrl+A 全選，然后拖曳至左側機器人起始輸入端地址位，結果見下圖。
❸ 輸出的地址映射也是如此。
